基于ORB-SLAM3视觉与惯导融合的煤矿机器人定位算法研究.pdf

第

53

卷第

S1

期煤

炭

科

学

技

术Vol.

53No.

S1

2025

年

6

月Coal

Science

and

TechnologyJun.2025

陈伟，巫帅达，田子建，等.

基于ORB-SLAM3视觉与惯导融合的煤矿机器人定位算法研究[J].

煤炭科学技术，

2025，53（S1）：297−307.

CHEN

Wei，WU

Shuaida，TIAN

Zijian，etal.

Research

on

coal

mine

robot

positioning

algorithm

based

on

integra-

tion

of

ORB-SLAM3

vision

and

inertial

navigation[J].

Coal

Science

and

Technology，2025，53（S1）：297−307.

基于ORB-SLAM3视觉与惯导融合的煤矿机器人

定位算法研究

1,2,311,21,21,2

陈伟

，巫帅达

，田子建

，张帆

，刘毅

（1.

中国矿业大学(北京)

人工智能学院,

北京100083；2.

煤矿智能化与机器人创新应用应急管理部重点实验,

北京100083；

3.

中国矿业大学

计算机科学与技术学院,

江苏

徐州

221116）

摘要：针对煤矿井下空间狭窄、光线昏暗且严重不均匀使矿井图像存在照度低、纹理稀疏、颜色失

真等缺陷，严重影响了视觉SLAM特征点提取匹配结果，导致定位性能急剧下降，提出1种基于改

进ORB-SLAM3算法的煤矿移动机器人单目视觉定位算法。首先对ORB-SLAM3定位算法进行改进，

在前端特征点提取（ORB）算法的基础上引入了直方图均衡化、非极大值抑制法、自适应阈值法以及

基于四叉树策略的特征点均匀化性质；然后在特征点匹配工作中，引入了基于图像金字塔的LK光

流法，减少优化的迭代次数，在特征点匹配完成后加入RANSAC算法去除误匹配的特征点，提高特

征点的匹配准确率。在后端通过三角测量的方法，得到像素的深度信息，将2D−2D位姿求解问题转

化成3D−2D（pnp）位姿求解问题。根据视觉惯导紧耦合的原理，通过融合视觉残差和IMU残差构建

整个定位系统的残差函数，并使用基于非线性优化的滑动窗口BA算法不断迭代优化残差函数，获

取精确的移动机器人位姿估计。将改进后的算法在4个数据集下与ORB-SLAM3算法以及VINS-

Mono算法进行了充分的对比实验。研究表明：①

相比于ORB-SLAM3算法以及VINS-Mono算法，

提出定位系统的运动轨迹和真值轨迹最接近；②

提出定位系统的APE各项指标均优于ORB-SLAM3

算法以及VINS-Mono算法；③

提出定位系统均方根误差为0.049

m（4次实验平均值），相较于ORB-

SLAM3均方根误差降低了31.1％（四次实验平均值）。

关键词：单目视觉；惯性导航；移动机器人；视觉SLAM(即时定位与地图构建)定位；LK光流法

中图分类号：TD67文献标志码：A文章编号：0253−2336（2025）S1−0297−11

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