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多机器人编队中分布式协同控制方法的深度剖析与创新应用

一、引言

1.1研究背景与动机

在科技飞速发展的当下，机器人技术已成为推动社会进步和产业升级的关键力量，在工业、农业、军事、救援及服务等众多领域发挥着日益重要的作用。然而，面对复杂多变的任务环境，单个机器人的能力存在局限性，难以独立完成所有任务。例如在物流仓储场景中，单个机器人搬运货物效率低下，难以满足大规模货物快速转运需求；在灾难救援现场，单个机器人搜索范围有限，难以快速全面地获取受灾区域信息。

多机器人系统应运而生，其整合多个机器人的资源与能力，通过协同合作完成复杂任务，弥补单个机器人的不足。多机器人编队作为多机器人系统的关键组成部分