CN107305126B 记录介质、环境地图的制作系统和方法及更新系统和方法 （丰田自动车株式会社）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利

(45)授权

(10)授权公告号CN107305126B公告日2021.02.02

(21)申请号201710248399.9

(22)申请日2017.04.17

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN107305126A

(43)申请公布日2017.10.31

(30)优先权数据

(51)Int.CI.

G01C21/32(2006.01)审查员朱敬敬

2016-0837192016.04.19JP

(73)专利权人丰田自动车株式会社地址日本爱知县

(72)发明人市川健太郎浦野博充菅岩泰亮平野麻衣子奥村文洋

(74)专利代理机构北京市中咨律师事务所11247

代理人段承恩杨光军

权利要求书3页说明书17页附图13页

(54)发明名称

记录介质、环境地图的制作系统和方法及更新系统和方法

(57)摘要

CN107305126B位置信息状态量代表值状态量变化性提供一种环境地图的数据构造、其制作系统和制作方法、及其更新系统和更新方法。环境地图的数据构造具有表示空间内的位置的位置信

CN107305126B

位置信息状态量代表值

状态量变化性

CN107305126B权利要求书1/3页

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1.一种非瞬时性计算机可读的记录介质，其记录有环境地图的数据构造，其特征在于，该环境地图的数据构造包括：

表示空间内的位置的位置信息；和

所述位置的状态量变化性，所述状态量变化性与所述位置信息相关联，所述状态量变化性表示所述位置的状态量相对于时间的变化的容易度，

所述位置的状态量利用物体存在于所述位置的概率来表示。

2.根据权利要求1所述的非瞬时性计算机可读的记录介质，其特征在于，该环境地图的数据构造进一步包括：

所述位置的状态量代表值，所述状态量代表值基于所述状态量来算出，与所述位置信息相关联。

3.根据权利要求1或2所述的非瞬时性计算机可读的记录介质，其特征在于，该环境地图的数据构造进一步包括：

最新检测时刻，其中，

所述状态量变化性基于所述状态量来算出，

所述最新检测时刻是用于算出所述状态量变化性的所述状态量的检测时刻中最新的检测时刻，与所述状态量变化性相关联。

4.一种环境地图的制作系统，其特征在于，包括：

检测装置，其构成为检测表示空间内的位置的位置信息和所述位置的状态量；

环境地图存储装置；以及

电子控制单元，其构成为，关于空间内的位置，通过所述检测装置来检测所述位置信息和在彼此不同的时刻的所述位置的状态量，关于所述位置，使用所述状态量来算出表示所述状态量相对于时间的变化的容易度的状态量变化性，将所述状态量变化性与对应的位置的所述位置信息相关联地存储于所述环境地图存储装置，

所述位置的状态量利用物体存在于所述位置的概率来表示。

5.根据权利要求4所述的环境地图的制作系统，其特征在于，

所述电子控制单元构成为，关于所述位置，基于所述状态量来算出状态量代表值，将所述状态量代表值与所述对应的位置的所述位置信息相关联地存储于所述环境地图存储装置。

6.根据权利要求4或5所述的环境地图的制作系统，其特征在于，

所述电子控制单元构成为，关于所述位置，算出所述状态量的每单位时间的变化量，基于所述状态量的每单位时间的变化量来算出所述状态量变化性。

7.一种环境地图的制作方法，其特征在于，包括：

关于空间内的位置，检测表示所述位置的位置信息和在彼此不同的时刻的所述位置的状态量；

关于所述位置，使用所述状态量来算出表示所述状态量相对于时间的变化的容易度的状态量变化性；以及

将所述状态量变化性与对应的位置的所述位置信息相关联地存储于环境地图存储装置，

所述位置的状态量利用物体存在于所述位置的概率来表示。

CN107305126B权利要求书2/3页

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8.根据权利要求7所述的环境地图的制作方法，其特征在于，进一步包括：

关于所述位置，基于所述状态量来算出状态量代表值；和

将所述状态量代表值与所述对应的位置的所述位置信息相关联地存储于所述环境地图存储装置。

9.根据权利要求7或8所述的环境地图的制作方法，其特征在于，进一步包括：

关于所述位置，算出所述状态量的每单位时