CN107305126A 环境地图的数据构造、其制作系统和制作方法、及其更新系统和更新方法 （丰田自动车株式会社）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN107305126A

(43)申请公布日2017.10.31

(21)申请号201710248399.9

(22)申请日2017.04.17

(30)优先权数据

2016-0837192016.04.19JP

(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县

(72)发明人市川健太郎浦野博充菅岩泰亮平野麻衣子奥村文洋

(74)专利代理机构北京市中咨律师事务所

11247

代理人段承恩杨光军

(51)Int.CI.

G01C21/32(2006.01)

权利要求书3页说明书17页附图13页

(54)发明名称

环境地图的数据构造、其制作系统和制作方法、及其更新系统和更新方法

(57)摘要

CN107305126A提供一种环境地图的数据构造、其制作系统和制作方法、及其更新系统和更新方法。环境地图的数据构造具有表示空间内的位置的位置信息和所述位置的状态量变化性。所述状态量变化性与所述位置信息相关联，所述状态量变化性表

CN107305126A

位置信息状态量代表值

状态量变化性

CN107305126A权利要求书1/3页

2

1.一种环境地图的数据构造，其特征在于，包括：

表示空间内的位置的位置信息；和

所述位置的状态量变化性，所述状态量变化性与所述位置信息相关联，所述状态量变化性表示所述位置的状态量相对于时间的变化的容易度。

2.根据权利要求1所述的环境地图的数据构造，其特征在于，进一步包括：

所述位置的状态量代表值，所述状态量代表值基于所述状态量来算出，与所述位置信息相关联。

3.根据权利要求1或2所述的环境地图的数据构造，其特征在于，进一步包括：

最新检测时刻，其中，

所述状态量变化性基于所述状态量来算出，

所述最新检测时刻是用于算出所述状态量变化性的所述状态量的检测时刻中最新的检测时刻，与所述状态量变化性相关联。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的环境地图的数据构造，其特征在于，所述位置的状态量利用物体存在于所述位置的概率来表示。

5.一种环境地图的制作系统，其特征在于，包括：

检测装置，其构成为检测表示空间内的位置的位置信息和所述位置的状态量；

环境地图存储装置；以及

电子控制单元，其构成为，关于空间内的位置，通过所述检测装置来检测所述位置信息和在彼此不同的时刻的所述位置的状态量，关于所述位置，使用所述状态量来算出表示所述状态量相对于时间的变化的容易度的状态量变化性，将所述状态量变化性与对应的位置的所述位置信息相关联地存储于所述环境地图存储装置。

6.根据权利要求5所述的环境地图的制作系统，其特征在于，

所述电子控制单元构成为，关于所述位置，基于所述状态量来算出状态量代表值，将所述状态量代表值与所述对应的位置的所述位置信息相关联地存储于所述环境地图存储装置。

7.根据权利要求5或6所述的环境地图的制作系统，其特征在于，

所述电子控制单元构成为，关于所述位置，算出所述状态量的每单位时间的变化量，基于所述状态量的每单位时间的变化量来算出所述状态量变化性。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的环境地图的制作系统，其特征在于，所述位置的状态量利用物体存在于所述位置的概率来表示。

9.一种环境地图的制作方法，其特征在于，包括：

关于空间内的位置，检测表示所述位置的位置信息和在彼此不同的时刻的所述位置的状态量；

关于所述位置，使用所述状态量来算出表示所述状态量相对于时间的变化的容易度的状态量变化性；以及

将所述状态量变化性与对应的位置的所述位置信息相关联地存储于环境地图存储装置。

10.根据权利要求9所述的环境地图的制作方法，其特征在于，进一步包括：

关于所述位置，基于所述状态量来算出状态量代表值；和

CN107305126A权利要求书2/3页

3

将所述状态量代表值与所述对应的位置的所述位置信息相关联地存储于所述环境地图存储装置。

11.根据权利要求9或10所述的环境地图的制作方法，其特征在于，进一步包括：

关于所述位置，算出所述状态量的每单位时间的变化量，其中，算出所述状态量变化性包括基于所述状态量的每单位时间的变化量来算出所述状态量变化性。