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面向上肢康复的柔性外骨骼：设计创新与智能控制策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着人口老龄化进程的加速以及各类意外事故和神经系统疾病发生率的上升，上肢功能障碍患者的数量日益增多，上肢康复的需求呈现出迅猛增长的态势。据相关统计数据显示，我国仅脑卒中患者每年新增就超过200万，其中约70%-80%的患者会遗留不同程度的上肢功能障碍。这些患者由于上肢运动能力受限，日常生活受到极大影响，如无法自主进食、穿衣、洗漱等，不仅降低了自身的生活质量，也给家庭和社会带来了沉重的负担。传统的上肢康复治疗主要依赖于康复治疗师的手动操作和简单的康复器械，这种方式存在诸多局限性。手动康复训练需要大量