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无人系统在复杂工程环境中的自主感知与路径规划

目录

文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

无人机系统的技术现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.1感知技术综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.2路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

复杂工程环境的自主感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.1工程环境分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.1.1动态环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1.2不确定性因素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2自主感知系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2.1感知节点部署．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.2.2信息感知与传输．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．