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工业机器人示教编程工程师考试试卷及答案

一、填空题（每题1分，共10分）

1.工业机器人常用坐标系有世界坐标系、工具坐标系、______坐标系和用户坐标系。

2.示教编程中，______运动是指机器人工具中心点（TCP）沿直线轨迹移动。

3.工业机器人的重复定位精度单位通常是______（如0.02mm）。

4.示教器上用于手动移动机器人的模式称为______模式。

5.机器人程序中，用于设置TCP的指令通常缩写为______。

6.6轴工业机器人是______自由度。

7.示教编程时，需先将机器人切换到______模式，避免意外运动。

8.机器人运动指令中，J表示______运动。

9.示教器急停按钮英文缩写是______。

10.工业机器人负载能力指最大______重量。

二、单项选择题（每题2分，共20分）

1.以下哪种运动最节省时间？

A.关节运动B.线性运动C.圆弧运动D.圆周运动

2.工具坐标系（TCP）的作用是？

A.定义底座位置B.定义工具末端点C.定义用户工作区D.定义关节角度

3.手动调整机器人位置时，应使用？

A.高速模式B.低速模式C.自动模式D.暂停模式

4.机器人自由度是指？

A.关节数量B.可运动独立方向数C.负载能力D.重复精度

5.用于程序循环的指令是？

A.MOVJB.MOVLC.FORD.WAIT

6.急停按钮按下后，机器人会？

A.继续运动B.停止所有运动C.仅停电机D.报警后继续

7.6轴机器人第6轴控制？

A.前后移动B.左右摆动C.工具旋转D.上下移动

8.用户坐标系的作用是？

A.简化工作区编程B.定义TCPC.控制关节运动D.调整速度

9.WAIT指令的作用是？

A.等待输入B.等待时间C.等待运动完成D.以上都是

10.需重新校准TCP的情况是？

A.更换工具后B.机器人断电后C.程序修改后D.手动移动后

三、多项选择题（每题2分，共20分）

1.示教编程基本步骤包括？

A.开机回零B.设置TCPC.手动示教点位D.编写运动指令E.仿真验证

2.机器人安全操作规范包括？

A.检查急停功能B.示教时站安全区C.禁止进入运动范围D.佩戴防护装备E.随意修改程序

3.常用运动指令有？

A.MOVJB.MOVLC.MOVCD.MOVCIRCE.WAIT

4.影响定位精度的因素有？

A.关节间隙B.负载重量C.环境温度D.编程误差E.电机功率

5.示教器主要功能包括？

A.手动操纵B.编写程序C.监控状态D.设置参数E.远程控其他设备

6.机器人应用领域包括？

A.焊接B.搬运C.喷涂D.装配E.分拣

7.TCP校准方法有？

A.三点法B.四点法C.六点法D.九点法E.直接输入坐标

8.程序调试步骤包括？

A.单步运行B.低速运行C.仿真运行D.全速运行E.无负载运行

9.TCP校准注意事项有？

A.工具安装牢固B.校准点均匀C.避免碰撞D.记录数据E.断电无需重校

10.机器人安全装置包括？

A.急停按钮B.安全光幕C.围栏D.限速开关E.摄像头

四、判断题（每题2分，共20分）

1.关节运动轨迹是直线。（×）

2.示教器必须连接机器人才能使用。（√）

3.更换工具后无需重新设置TCP。（×）

4.自动运行时可进入运动范围调整工件。（×）

5.自由度越多，机器人灵活性越强。（√）

6.手动模式下可使用高速移动。（×）

7.线性运动速度比关节运动慢。（√）

8.用户坐标系可简化复杂区域编程。（√）

9.FOR循环可重复执行指令。（√）

10.急停后需手动复位才能继续运行。（√）

五、简答题（每题5分，共20分）

1.简述示教编程基本流程。

答案：①开机回零，确定基准位置；②检查急停、围栏等安全装置；③安装工具后校准TCP（如三点法）；④手动移动机器人记录目标点位（P1、P2等）；⑤编写MOVJ（关节）、MOVL（直线）等运动指令；⑥添加WAIT、FOR等辅助指令；⑦先低速单步调试，再逐步提速验证；⑧保存程序完成示教。

2.什么是TCP？为何要校准？

答案：TCP是机器人工具末端中心点的坐标系，定义工具相对于机器人的位置/姿态。校准原因：①机器人默认法兰盘中心为参考，工具安装后需将TCP设为实际工作点（如焊枪tip），否则轨迹偏移；②更换工具后需重新校准保证精度；③校准后可直接以工具末端规划轨迹，简化编程。

3.机器人安全操作注意事项？

答案：①作业前检查急停、安全光幕等；②手动示教站在运动范围外，用低速模式；③自动运行时禁止进入范围，调整工件需按急停；④修改程序后低速调试；⑤更换工具后校准TCP，确认安装牢固；⑥佩戴防护装备；⑦故障时按急停，断电排查。

4.MOVJ与MOVL的区别？

答案：①轨迹：MOVJ是关节轴独立运动（折线），MOVL是TCP直线运动；②速度：MOVJ更快（无直线