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工业机器人集成技师试卷及答案

填空题（10题，1分/题）

1.工业机器人常用坐标系包括关节、直角、______和工具坐标系。

2.重复定位精度的常用单位是______。

3.FANUC控制器常被称为______系列。

4.抓取易碎品（如玻璃）的末端执行器通常是______式。

5.六轴机器人第6轴（腕部）实现______运动。

6.TCP的中文全称是______。

7.I/O输出分为数字输出和______输出。

8.安全围栏防护等级不低于______级。

9.编程方式包括示教和______编程。

10.节拍时间是完成一个______的时间。

答案：1.世界；2.mm；3.R-J；4.真空吸盘；5.旋转；6.工具中心点；7.模拟；8.IP44；9.离线；10.工作循环

单项选择题（10题，2分/题）

1.属于串联机器人的是（）

A.Delta机器人B.SCARA机器人C.桁架机器人D.并联机器人

答案：B

2.重复定位精度≤±0.02mm适用于（）

A.搬运B.弧焊C.精密装配D.点焊

答案：C

3.机器人与上位机不常用的通讯协议是（）

A.ModbusB.TCP/IPC.CAN总线D.HTTP

答案：D

4.抓取100kg以上重物选（）末端执行器

A.真空吸盘B.气动夹爪C.电动夹爪D.液压夹爪

答案：D

5.安全围栏高度不低于（）

A.1.2mB.1.5mC.1.8mD.2.0m

答案：C

6.直线运动指令是（）

A.JB.LC.PD.C

答案：B

7.8个数字输入+6个数字输出，I/O点数合计（）

A.8B.6C.14D.48

答案：C

8.机器人校准常用工具是（）

A.水平仪B.百分表C.三维坐标仪D.卡尺

答案：B

9.弧焊常用机器人类型是（）

A.六轴关节机器人B.SCARAC.DeltaD.桁架机器人

答案：A

10.协作机器人与传统机器人核心差异是（）

A.负载更大B.无需防护围栏C.精度更高D.速度更快

答案：B

多项选择题（10题，2分/题）

1.机器人集成系统组成包括（）

A.本体B.控制器C.末端执行器D.安全防护

答案：ABCD

2.安全防护装置包括（）

A.围栏B.安全门C.急停按钮D.安全光幕

答案：ABCD

3.编程指令类型包括（）

A.运动指令B.I/O指令C.逻辑指令D.等待指令

答案：ABCD

4.选末端执行器需考虑（）

A.工件重量B.形状C.材质D.抓取精度

答案：ABCD

5.机器人应用领域包括（）

A.焊接B.搬运C.装配D.喷涂

答案：ABCD

6.控制器功能包括（）

A.运动控制B.I/O控制C.编程D.故障诊断

答案：ABCD

7.安全操作规范包括（）

A.进围栏挂急停B.操作前查工具C.禁止酒后操作D.故障断电

答案：ABCD

8.常用坐标系包括（）

A.关节B.直角C.世界D.工具

答案：ABCD

9.I/O接口类型包括（）

A.数字输入B.数字输出C.模拟输入D.模拟输出

答案：ABCD

10.日常维护检查项目包括（）

A.润滑油位B.螺丝紧固C.电缆磨损D.电池电量

答案：ABCD

判断题（10题，2分/题）

1.定位精度比重复定位精度更重要。（）

答案：×

2.串联机器人工作空间比并联大。（）

答案：√

3.TCP必须在末端执行器中心。（）

答案：×

4.I/O只能传数字信号。（）

答案：×

5.安全围栏必须接地。（）

答案：√

6.协作机器人无需防护围栏。（）

答案：×

7.编程只能示教完成。（）

答案：×

8.节拍时间等于循环时间。（）

答案：√

9.维护只需检查机械臂。（）

答案：×

10.弧焊机器人无需清枪装置。（）

答案：×

简答题（4题，5分/题）

1.简述TCP校准步骤

答案：①安装并固定末端执行器；②选择3个不同姿态的校准点（覆盖工作空间）；③在每个点手动示教精确位置，记录轴坐标；④控制器计算TCP位置和姿态；⑤验证（移动到新点，检查TCP位置准确性）。需确保末端无松动，校准点分布合理，避免重复定位误差影响结果。

2.集成项目安全防护设计要点

答案：①围栏（高度≥1.8m，间隙≤100mm）；②安全门（联锁装置，开门停机）；③安全光幕/扫描仪（检测人员进入）；④急停按钮（围栏内外+示教器）；⑤安全标识（警告牌、禁止标志）；⑥协作场景用力控安全；⑦定期检测防护有效性，符合GB/T5226.1标准。

3.常用I/O通讯方式及场景

答案：①数字I/O：传开关量（工件有无），适用于简单状态检测；②模拟I/O：传连续量（温度），适用于模拟反馈场景；③现场总线（Profinet）：高速多设备通讯，适用于多机器人/PLC集成；④无线通讯（WiFi）：无电缆，适用于移动机器人。需根据速度、数据量选择。

4.机器人维护内容及周期

答案：①日常：检查螺丝、电缆、油位；②每