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工业机器人调试技师试卷及答案

工业机器人调试技师试卷

一、填空题（每题1分，共10分）

1.工业机器人通常由______、执行机构和控制系统三大部分组成。

2.示教器的主要功能包括示教编程、______和参数设置。

3.工业机器人常用坐标系有关节坐标系、直角坐标系、______和工具坐标系。

4.重复定位精度的常用单位是______（mm/μm）。

5.工业机器人伺服电机一般采用______编码器（增量式/绝对式）。

6.机器人工作站安全防护装置主要有安全围栏、安全门和______。

7.机器人I/O口分为DI、DO、AI和______。

8.机器人运动学分为正解和______两部分。

9.零点校准是使机器人各关节轴回到______的过程。

10.机器人负载能力通常指最大______（重量/力矩）。

二、单项选择题（每题2分，共20分）

1.六轴工业机器人的运动轴数量是（）

A.4轴B.5轴C.6轴D.7轴

2.示教器切换手动模式的快捷键通常是（）

A.AUTOB.MANC.PROGD.SET

3.机器人工作站安全围栏最小高度不低于（）

A.1.2mB.1.5mC.1.8mD.2.0m

4.数字输出（DO）信号的典型类型是（）

A.0-10VB.4-20mAC.通断信号D.脉冲信号

5.机器人程序备份常用介质是（）

A.硬盘B.U盘C.软盘D.磁带

6.零点校准需使用的工具是（）

A.万用表B.校准块C.示波器D.螺丝刀

7.碰撞检测灵敏度调整依据是（）

A.负载重量B.环境温度C.程序速度D.电压波动

8.切换工具坐标系的快捷键通常是（）

A.JOGB.TOOLC.JOINTD.WORLD

9.机器人程序运行模式不包括（）

A.连续运行B.单步运行C.点动运行D.自动跳转

10.故障代码查询入口在示教器的（）

A.程序界面B.状态界面C.参数界面D.诊断界面

三、多项选择题（每题2分，共20分）

1.机器人调试前需检查的项目包括（）

A.电源连接B.气源压力C.负载安装D.安全门状态E.程序备份

2.示教器常用操作有（）

A.点动运动B.程序编辑C.参数修改D.故障复位E.零点校准

3.机器人安全防护要求包括（）

A.安全门连锁B.急停按钮C.激光扫描D.安全光幕E.语音提示

4.机器人I/O信号类型有（）

A.DIB.DOC.AID.AOE.PI

5.机器人运动学逆解的作用是（）

A.计算关节角度B.计算末端位置C.轨迹规划D.碰撞检测E.零点校准

6.机器人程序调试步骤包括（）

A.点动示教B.程序仿真C.空运行D.负载运行E.批量测试

7.机器人故障排查方法有（）

A.故障代码查询B.硬件检测C.程序检查D.传感器测试E.经验判断

8.机器人安全操作规范包括（）

A.进入工作站需断电B.禁止戴手套操作示教器C.急停按钮有效D.负载不超额定值E.定期校准

9.工业机器人常用坐标系有（）

A.关节坐标系B.直角坐标系C.工具坐标系D.用户坐标系E.世界坐标系

10.机器人负载测试内容包括（）

A.重量测试B.力矩测试C.惯性测试D.温度测试E.速度测试

四、判断题（每题2分，共20分）

1.重复定位精度是指机器人末端重复回到同一位置的误差。（）

2.示教器可直接修改机器人系统参数（如零点偏移）。（）

3.安全门打开时，机器人必须停止运行。（）

4.工业机器人伺服电机需配备编码器以反馈位置。（）

5.零点校准无需断开机器人电源。（）

6.机器人I/O口可任意配置为输入或输出。（）

7.碰撞检测仅需硬件支持，无需软件设置。（）

8.机器人程序备份到U盘需管理员权限。（）

9.机器人负载测试只需检测最大重量。（）

10.坐标系切换会影响机器人末端的运动轨迹。（）

五、简答题（每题5分，共20分）

1.简述工业机器人零点校准的目的及步骤。

2.简述机器人调试前的安全检查要点。

3.简述机器人I/O信号调试的基本流程。

4.简述机器人碰撞检测的作用及调整方法。

六、讨论题（每题5分，共10分）

1.讨论工业机器人调试中常见的轨迹偏差问题及解决方法。

2.讨论机器人调试中安全防护的重要性及优化措施。

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参考答案

一、填空题答案

1.机械结构2.手动操作3.用户坐标系4.μm5.绝对式

6.安全光幕7.模拟输出（AO）8.逆解9.基准位置10.重量

二、单项选择题答案

1.C2.B3.C4.C5.B6.B7.A8.B9.D10.D

三、多项选择题答案

1.ABCD2.ABCDE3.ABCD4.ABCD5.AC

6.ABCDE7.ABCDE8.BCD9.ABCDE10.ABC

四、判断题答案

1.√2.×3.√4.√5.×6.×7.×8.√9.×10.√

五、简答题答案

1.目的：确保机器人关节轴位置与控制器数据一致，保证运动精度。