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仿尺蠖机器人脊柱结构优化与动力学仿真研究论文

摘要：仿尺蠖机器人因其出色的仿生特性和环境适应性，在狭小空间探测、管道巡检等领域展现出巨大潜力。然而，现有仿尺蠖机器人的脊柱结构常存在灵活性不足、动力学特性匹配度低等问题，限制了其在复杂环境中的运动性能。本研究以尺蠖运动机理为核心，通过分析其脊柱分段式结构和肌肉-骨骼协同驱动原理，提出一种基于柔性铰链的仿生脊柱结构优化方案；结合多体动力学仿真软件，建立机器人运动学与动力学耦合模型，探究结构参数对运动稳定性和能耗的影响规律。研究结果表明，优化后的脊柱结构显著提升了机器人的弯曲灵活性和步进效率，能耗降低23%。本研究为仿生机器人结构设计提供了新思