原创力文档控制工程基础
清华大学郭美凤
2007年
线性化方法：假设变量相对于某一工作状态（平衡点）偏差很小。设系统的函数关系为简写为。如果系统的工作平衡点为，则方程可以在点附近台劳展开如果很小，可以忽略其高阶项，因此上述方程可写成增量方程形式其中，，表2-2等效弹性刚度说明表2-3复阻抗说明当折合到主动轴上时，从动轴上的转动惯量和阻尼系数都要除以传动比的平方
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