无人仓多AGV调度系统的死锁预测与动态避撞路径规划_2026年3月.docx

PAGE

PAGE1

无人仓多AGV调度系统的死锁预测与动态避撞路径规划_2026年3月

第一章实践问题识别与需求分析

1.1现实问题背景与紧迫性分析

1.1.1行业现状与问题表现

随着电子商务与新零售模式的迅猛发展，物流行业正经历着前所未有的变革，仓储作业作为供应链的核心环节，其自动化与智能化水平直接决定了物流服务的效率与质量。在这一背景下，无人仓技术应运而生，其中自动导引车（AGV）作为柔性搬运的关键设备，已被广泛应用于各类仓储场景。然而，随着仓储规模的扩大和作业任务的复杂化，单仓AGV投放数量呈指数级增长，多AGV在有限空间内的协同作业面临着巨大挑战。在实际运行中，AGV常常因为路径资源竞争、任务分配不均或通信延迟等原因，陷入相互等待的僵局状态，即所谓的“死锁”现象。这种死锁不仅会导致单台设备停滞，更可能引发连锁反应，造成局部区域甚至整个仓储系统的瘫痪，严重制约了无人仓的作业效能。

当前无人仓AGV调度系统普遍采用传统的静态规划或简单的动态避障策略，难以应对高密度、高动态的复杂作业环境。具体问题表现为：一方面，路径规划算法缺乏前瞻性，往往在AGV发生物理碰撞或近距离对峙时才触发避障机制，此时车辆已处于不可逆转的拥堵状态；另一方面，调度系统对死锁的预测能力不足，缺乏有效的资源预留与释放机制，导致多台AGV在环形路径或狭窄通道内形成循环等待队列。此外，现有的监控