自动控制原理第五章 控制系统的频域.pptVIP

[例]系统开环传频率特性的Bode图如图所示，用对数稳定判据判断系统的稳定性。[例]系统开环传递函数为：试画出波德图。[解]：1、该系统是0型系统，则2、低频渐近线：斜率为，过点（1，20）3、波德图如下：红线为渐近线，兰线为实际曲线。-200-20-40200.1120?(rad/s)L(?)解：系统低频段斜率为－20dB/dec，v=1。注意到，(lg0.1，20)和(lg1，20lgK)两点位于斜率为－20dB/dec的直线上。由：例：已知最小相位系统的近似对数幅频特性曲线如图所示。求系统的传递函数。系统存在三个转折频率：0.1、1和20rad/s。对应的典型环节分别为：综上所述，系统传递函数为：例某最小相位系统的开环对数幅频特性如图所示，试确定其传递函数。解设开环传递函数的形式为：因为所以K=10。因此，所求开环传递函数为：5.4Nyquist稳定性判据为了保证系统稳定，特征方程的全部根，都必须位于s左半平面。Nyquist稳定判据正是一种将开环频率响应与在s右半平面内的零点数和极点数联系起来的判据。因为闭环系统的稳定性可以由开环频率响应曲线图解确定，无需实际求出闭环极