自动控制原理第三章 线性系统时域分析.pptVIP

证明稳定性定义表明，线性系统的稳定性仅仅取决于系统自身的固有特性，而与外界条件无关。因此，设线性系统在初始条件为零时，作用一个理想单位脉冲，这时系统的输出增量为脉冲响应。这相当于系统在扰动信号作用下（任何输入均可看做是一种扰动），输出信号偏离原平衡工作点的问题。若时，脉冲响应即输出增量收敛于原平衡工作点，则线性系统是稳定的。线性系统的稳定性分析线性系统的稳定性分析设系统的闭环传递函数为且设为特征方程的根，并且彼此不等。那么，由于的拉氏变换为1，所以系统输出增量的拉氏变换为线性系统的稳定性分析将上式展成部分分式，并设，可得式中，是在闭环实数极点处的留数，可按下式计算：和是在闭环复数极点处的留数有关的常系数。线性系统的稳定性分析将上式进行拉式反变换，并设初始条件为零，可得系统的脉冲响应为线性系统的稳定性分析讨论：1）上式表明，当且仅当系统的特征根全部具有负实部时，系统最后的响应值才能最终趋于零；