自动控制原理第二章 系统的数学模型.pptVIP

4.积分环节动力学方程：传递函数：特点2）输出的滞后作用；1）输出累加特性；3）记忆功能。系统的传递函数（续）例：利用运算阻抗的概念：传递函数：R_+C利用“虚短”、“虚断”的概念，可得：系统的传递函数（续）5.振荡环节或为无阻尼固有频率，为阻尼比，为时间常数特点1)一般含有两个储能元件和一个耗能元件；2)时，输出存在振荡，且越小，振荡越剧烈3)时，输出无振荡，非振荡环节，是两个一阶惯性环节的组合。系统的传递函数（续）5.延迟环节（τ—延迟时间）动力学方程：传递函数：特点——输出滞后于输入，但不失真。系统的传递函数（续）强调几点：1）传递函数框图中的环节是根据动力学方程来划分的，一个环节并不一定代表一个物理元件（物理环节或子系统），一个物理元件也不一定就是一个传递环节（也许几个物理元件的特性才组成一个传递函数环节，也许一个物理元件的特性分散在几个传递函数环节中）；2）注意区别表示物理结构的物理框图和分析系统的传递函数框图；3）同一物理元件在不同系统中的作用不同时，其传递函数可以不同。如测速发电机：当输入为角速度时，是比例环节；当输入为角位移时，是微分环节。2.3系统的传递函数方框图及