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四旋翼无人机发展现状文献综述

近年来，无人机越来越受到人们的重视，致使无人机的技术和市场在全球范围内迅速的发展。四旋翼无人机的性能在飞行控制技术、微型处理器、传感器、材料不断成熟的当今得到了强化，机身变得更轻更坚固为无人机的发展提供了更好的平台，四旋翼无人机的机械构造和飞行稳定性能也得到了极大的优化，越来越多的高校、企业和科研机构也纷纷加入到对无人机的研究当中来。

业内人士预计，到2025年，国内民用航空无人机相关零部件出口市场的规模生产量和市场销售量的总规模将有机会达到高达846.2亿REF_Re\r\hREF_Re\r\h[10]。民用无人机的国际市场规模预测主要如下图1-1所示REF_Re\r\h[11]。

图1-1无人机的国际市场规模预测

近年来，随着激光测距仪和视觉传感器在对位置的感知测量越来越精密，越来越多的学者将其应用到了无人机的定位与导航之中，其中视觉设备REF_Re\r\h[12]，其中包括了两种系统，一个是机载视觉系统另一个是外部视觉系统，外部视觉主要依靠的是通过光学动捕系统来进行功能的实现。还有许多其他的电子元器件被应用于室内定位与导航中，比如：照明设备定位、超声波定位、wifi定位、宽带技术（Ultra-WideBand，UWB）定位、蓝牙定位。

如何准确控制无人机一直都是宾夕法尼亚大学GRASP实验室的一个重点研究项目REF_Re\r\h[18]，其研究内容涉及多旋翼无人机的建模、多架无人机协同控制算法、多旋翼无人机自主飞行控制算法。GRASP实验室基于大量的研究，在控制无人机上取得了重大的突破，无人机在此无人机测试平台下呈现出了显著的机动性，通过了多项严苛的测试，包括编队飞行、协同合作、集群航迹追踪等。为了验证无人机的光学动捕系统，宾夕法尼亚大学还搭建了以基于光学动捕系统为核心的无人机测试平台。

斯坦福大学的STARMAC项目对多机算法和控制策略进行了测试和研究，实验团队开发出来四旋翼飞行器对其轨迹进行追踪时主要是依托IMU传感器以及GPS实现的，斯坦福大学的试验成果之后得到了HoffmannGM团队的补充，他们先线性化处理了四旋翼无人机的非线性模型，然后在设计姿态控制器时引入了LQR控制方法，基于滑模控制方法对高度控制器进行了设计，完成了对无人机的控制。

多旋翼无人机不仅在高校和科研院所取得了许多的成果，市场上也出现了许多的优秀的消费级多旋翼无人机，比如美国的DraganflyerX4多旋翼无人机就被高校和科研机构用于进行二次开发，这款无人装有开放式的通讯接口和程序。能够通过wifi接通安卓设备和苹果设备的AR.Drone多旋翼无人机则出自法国Parrot公司之手，它前方和后方各有一个摄像头，支持远程控制，可以将视频数据通过连接无线网的方式进行上传和狭窄，而且还能在移动设备上对视频信息进行观看。采用碳纤维材料制成的MD4-200四旋翼无人机出自德国Microdrones公司之手，其不容易受电磁干扰的影响，而且轻便，可执行的任务比较多，比如搜索、拍摄、测量数据、搜集资料、侦查等，而且此无人机能够在电量告急或是丢失信号时智能降落，飞行期间还能对导航数据及自身状态进行实时显示。

与此同时，在多旋翼无人机的自主飞行、系统建模、轨迹追踪、算法研究、避障方面，国内的大学也不甘于落后，相继展开了系统的研究，而且取得了突破性的进展，比较具有代表性的学校为西北工业大学、哈尔滨工业大学、天津大学、南京理工大学REF_Re\r\h[29]、南京航空航天大学、上海交通大学、国防科技大学、清华大学等。

参考文献

ICAOscircular328AN/190：UnmannedAircraftSystems

JonesL.Coordinationandcontrolformulti-quadrotorUAVmissions[R].NAVALPOSTGRADUATESCHOOLMONTEREYCA，2012.

BouabdallahS，MurrieriP，SiegwartR.Designandcontrolofanindoormicroquadrotor[CI//RoboticsandAutomation，2004.Proceedings.ICRA04.2004IEEE

MurrayRM，LiZ，SastrySS，etal.Amathematicalintroductiontoroboticmanipula