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复杂载荷下大柔性多臂节机械臂架系统刚柔耦合动力学分析

朱奇，张鑫，周志红

（湖南工业职业技术学院,长沙410208）

摘要：为更加准确地研究复杂载荷下大柔性、多臂节机械臂架系统的动力学特性，提出基于刚柔耦合特性对臂架系统进行动力学仿真分析的方法。首先，根据臂架系统及部件的实际尺寸建立三维模型，并将臂架系统中弹性变形较大的转台，三、四、五节臂架考虑成柔性体；然后，在ANSYSWorkBench中建立臂架系统的刚柔耦合模型并进行仿真分析；最后，通过分析得到关键柔性体部件铰点的载荷受力曲线与臂架系统中柔性体部件的应力云图。分析结果表明：大柔性、多臂节机械臂架系统在设计中考虑柔性体因素进行刚柔耦合分析与工程实际更加相符，也可以更好地为臂架系统的改进与结构优化奠定基础。

关键词：大柔性；多臂节臂架系统；刚柔耦合模型；动力学分析

中图分类号:TH123 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿