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网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园24年第3期

基于改进RRT算法的冗余机械臂路径规划研究

付东昊,赵铁军

（沈阳工业大学机械工程学院，沈阳110000）

摘要：针对RRT

摘要：针对RRT算法在机械臂路径规划的过程中无方向性，在无障碍物处产生过多无用节点的问题，采用目标偏置、双向分段搜索的策略对RRT算法进行改进，提出了具有导向性的双向分段搜索的改进RRT算法并应用于七自由度冗余机械臂的路径规划上，通过Matlab进行了三维环境路径规划仿真实验，并通过ROS平台进行冗余机械臂在简单环境与狭窄环境的避障仿真实验。实验结果表明，改进的RRT算法能够有效地减少路径的节点数量与搜索时间，并提高路径规划的成功率。关键词：冗余机械臂；路径规划；RRT算法；目标偏置

中图分类号:TP241 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）03原园018原园4

FUDonghao,ZHAOTiejun

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