基于ROS的移动机器人定位与路径规划仿真.docxVIP

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网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园23年第4期

基于ROS的移动机器人定位与路径规划仿真

王立超，邢济收，戈伦

（北京信息科技大学机电工程学院，北京100192）

摘要：针对移动机器人研发过程中成本高、无硬件条件下无法对机器人运动进行控制的缺点，通过仿真实验的方法对移动机器人的关键技术进行了研究。首先，对移动机器人的定位展开研究，在ROS系统内使用gazebo工具构建室内2D环境及带有传感器的移动机器人模型，使用AMCL算法进行定位仿真实验。其次，对路径规划方法展开了研究，在MATLAB中使用

A*算法与DWA（动态窗口法）相结合的方法对移动机器人进行了仿真分析。最后，通过对实验结果的分析验证了AMCL（自适应蒙特卡洛）定位方法、A*算法及DWA算法的有效性。

关键词：移动机器人；定位；全局路径规划；局部路径规划

中图分类号:TP242；TP391.7 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园23）04原园061原园3

SimulationofMobileRobotPositioningandRoadForcePlanningBasedonROS

WANGLichao,XINGJishou,GELun

(MechanicalElectricalEngineeringSchool,BeijingInformationScienceTechnologyUniversity,Beijing100192,China)Abstract:Inviewoftheshortcomingsofhighcostandinabilitytocontrolrobotmotionwithouthardwareinthedevelopmentprocessofmobilerobot,thekeytechnologyofmobilerobotisstudiedbysimulationexperiment.Firstly,thepositioningofmobilerobotsisstudied.Gazebotoolisusedtobuildindoor2DenvironmentinROSsystem,andmobilerobotmodelwithsensorisusedtoconductpositioningsimulationexperimentwithAMCLalgorithm.Secondly,pathplanningmethodisstudied.InMATLAB,A*algorithmandDWA(dynamicwindowmethod)arecombinedtosimulatethemobilerobot.Finally,theeffectivenessofAMCL(adaptiveMonteCarlolocalization)method,A*algorithmandDWAalgorithmisverifiedbyanalyzingtheexperimentalresults.

Keywords:mobilerobot;positioning;globalpathplanning;localpathplanning

0引言

随着科技的快速发展，移动机器人走进了各行各业及人类的生产与生活中[1]。移动机器人硬件成本高，特别是对于高性能的电动