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全海深滑翔机路径规划与仿真研究

目录

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

全海深滑翔机动态特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.1滑翔机整体物理模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

2.2运动方程建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.3主/辅推进系统动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.4海洋环境影响因素分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

全海深滑翔机路径规划模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1路径规划问题描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2滑翔机环境模型表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.3基于A算法的路径搜索策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.4考虑能量约束的路径优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

全海深滑翔机路径规划算法实现．．．．．．．．．．．．