以凸轮机构控制转向的无碳自行小车研究.docxVIP

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网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园22年第5期

以凸轮机构控制转向的无碳自行小车研究

张芷瑞，胡旭林，梁馨月，唐新星

（长春工业大学机电工程学院，长春130012）

摘要：根据无碳小车自动变距绕桩行走要求，采用凸轮机构控制转向，建立了小车转向机构的数学模型。利用Matlab软件计算并优化其相关参数，通过仿真分析了转向机构各参数变化对小车行驶轨迹的影响，得到了转向机构各参数与小车行驶轨迹之间的关系。基于优化后的参数值，制作了实车，通过实车调试验证了参数优化后转向机构设计的合理性和可靠性。

关键词：无碳小车；凸轮转向机构；重力势能；自主行走

中图分类号:TH122 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园22）05原园039原园3

ResearchonCarbon-freeSelf-propelledCarwithCamControlSteeringMechanism

ZHANGZhirui, HUXulin, LIANGXinyue, TANGXinxing

(SchoolofMechanicalandElectricalEngineering,ChangchunUniversityofTechnology,Changchun130012,China)

Abstract:Accordingtotherequirementsoftheautomaticvariabledistancewalkingaroundthepileforthecarbon-freecar,thecammechanismisusedtocontrolthesteering,andthenthemathematicalmodelofthecamsteeringmechanismisestablished.TherelevantparametersarecalculatedandoptimizedbyMatlab,theinfluenceofthesteeringmechanismparameterschangesonthecartraveltrajectoryisanalyzedbysimulation,andtherelationshipbetweentheparametersofthesteeringmechanismandthecartraveltrajectoryisobtained.Basedontheoptimizedparametervalues,thecarismade,andtherationalityandreliabilityofthesteeringmechanismdesignafterparameteroptimizationareverifiedbyrealvehicledebugging.

Keywords:carbon-freecar;camsteeringmechanism;gravitationalpotentialenergy;autonomouswalking

引言

近年来，随着经济社会的发展进步，人们对绿色、低碳、环保的理念日益增强，以焦耳重力势能为唯一能量的、具有连续避障功能的三轮无碳小车，逐渐成为研究的热点，结构示意图如图1所示。目前，国内学者对无碳小车做了诸多研究。作为无碳小车实现连续避障轨迹控制的转向机构，通常采用曲柄滑块机构[1-2]、曲柄摇杆机构[3-4]、空间四连杆机构[5]、槽轮机构[6]、不完全齿轮机构[7