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四轴飞行器的算法概述

目录

TOC\o1-3\h\u11407四轴飞行器的算法概述 1

240601.1姿态解算 1

231461.2四轴飞行器的姿态表示方法 2

235371.2.1欧拉角 2

143651.2.2四元数 2

291251.2.3欧拉角的姿态表示 3

186801.2.3四元数的姿态表示 3

109531.3PID控制理论 4

131241.3.1PID简介 4

90811.3.2单级PID及串级PID 7

1.1姿态解算

姿态解算指的是飞行器的控制器通过读取自身的传感器的数据信息，就能够实时计算四轴飞行器的姿态角（俯仰角、偏航角、滚转角），而通过这几个信号就可以计算出四个电机的输出量，从而使得四轴飞行器可以保持平衡稳定或是维持相应的倾斜偏差,沿着正确设计的方向进行飞行驾驶。姿态测量是无人机实施姿态控制的必要前提条件，是导航系统不可分割的一个重要部分，直接影响着无人驾驶飞行器的生存能力REF_Re\r\h[5]。

姿态解算方式有很多种方式，比如拓展型卡尔曼滤波算法（EKF）以及互补滤波算法等REF_Re\r\h[27]。虽然拓展型卡尔曼滤波算法的准确度非常高，在飞行器中使用也非常普遍，但是它的弊端却非常突出，首先，在通常情形下,不方便运算出雅可比矩阵，而且运算量也非常大；其次，如果线性化的假定不成立，线性化就会造成滤波器非常不稳定；再次，它的噪声极大，则无法满足低白噪声的条件。极大的计算量也就导致了其不适合于低成本的飞行器系统。相对而言，互补滤波算法较为简洁可靠，,对惯性元件的准确度要求也较少，更适合于微型的四轴飞行器的姿态解算。

1.2四轴飞行器的姿态表示方法

在四轴飞行器中，采用的较多的姿态表示方法为欧拉角和四元数。

1.2.1欧拉角

欧拉角,是用于单独地判断定点旋转刚体方位的三个一组的独立角测量参数，由章动角θ、进动角ψ和自转角φ组成。关于在三维空间内的所有单一参照系，任一坐标系的运动走向，都可以用3个欧拉角来表示。如图4-1所示。

图4-1欧拉角

1.2.2四元数

四元数是由爱尔兰数学家哈密顿于一八四三年提出的概念REF_Re\r\h[10]，是复数的不可交换延伸，将四元数的集合看做多维实数空间，那么复数就代表着两维空间结构，而四元数则代表着一个四维空间结构。

单位四元数和欧拉角以及旋转矩阵是等价的，但由于用四元数表示不会产生欧拉角的奇异点的问题REF_Re\r\h[11]，所以在姿态解算的核心计算里，四元数比较常用。比起三维的旋转矩阵，四元数也能够比较简单的得出旋转角度和转轴。

1.2.3欧拉角的姿态表示

假设绕XYZ三个轴旋转的角度分别是θ，γ，ψ，可以得到三次旋转的旋转矩阵。如（4-1）（4-2）（4-3）所示。

（4-1）

（4-2）

（4-3）

故将其相乘即可得到一个表示旋转的方向余弦矩阵REF_Re\r\h[15]，如（4-4）所示。

（4-4）

1.2.3四元数的姿态表示

首先定义一个四元数，如（4-5）所示。

q=q0+q1i+q2j+q3k(4-5)

可以将这个四元数写成[w,v],w=q0,v=q1i+q2j+q3k。因此可以把v看做一个在三维空间的旋转轴,把w视为旋转角,这样一个四元数就能够代表一个旋转，若用四元数来表示上一章节中欧拉角所描述的方向余弦矩阵，则如（4-6）所示。

（4-6）

通过对比可以很明显地看出，用四元数来表示旋转相较于欧拉角更为简洁明了，而且更加容易理解。欧拉角的微分方程中存在着巨量的三角函数运算,在实时的姿态解算中相当不方便,而四元数法只需解含有4个未知数量的线性微分方程组，计算量较欧拉角更小REF_Re\r\h[30]，故欧拉角法只适合当飞行姿态变化不大的时候，四元数法则更加实用全面。

1.3PID控制理论

1.3.1PID简介

在现在的大多数闭环控制体系中,都会通过反馈来降低闭环控制中的不安定因素。测量、比较以及执行三个部分组成了反馈REF_Re\r\h[25]，在检测被控变量的实际取值后,将其与期望值进行了对比，然后执行调节，使得误差得以减小。而目前应用的较为普遍的调节控制规律则是PID控制，P指的是比例（proportion），I指的是积分（integral），D指的是微分（derivative），PID控制也被称为PID调节。