清华大学机械工程课程PPTop-lect12a时间最优控制.pdfVIP

最优及自适应控制

精仪系董景新

电话办)

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第十二章时间最优控制

时间最优控制,即快速控制，

其提法是：系统在给定约束的最

短时间内，由状态空间的任一给

定点转移到某个特定点（广义原

点）。

宇宙航行器的姿态控制，有时可简化为

xu

其中，负载为单位转动惯量，x为绕某

惯性主轴的角位移，u为喷气反推力

形成的力矩，实际工程中u显然受约

束。系统可表示为

⎡x⎤01⎡x⎤0

1⎡⎤1⎡⎤

⎢⎥⎢⎥+u

⎢⎥⎢⎥

x00x1

⎣2⎦⎣⎦⎣2⎦⎣⎦

u≤1

(0),(0)

xxxx

110220

(x)t0,(x)t10f2f

t

Jtdtf∫0f

这里，需求出最优控制，使J为极小。

控制变量受约束，宜采用极大值原理。

H(,xt,u,λ)Lt,x,ufλt,x,u+()τ()

+λ+x1λu

122

对于最优控制，H为极小值，即得

1()⎧+0当λt

∗2

ut()⎨

1()−0当λt

⎩2

∗

()sgnu或t()−λt

2

即最优控制为bang-bang控制。