清华大学机械工程课程PPTop-lect8最优控制概述.pdfVIP

最优及自适应控制

精仪系董景新

电话办)

Email:dongjx@mail.tsinghua.edu.cn

第二部分最优控制

第八章概述

第九章变分法求最优控制

第十章极大值原理

第十一章动态规划法

第十二章时间最优控制

第十三章线性二次型最优控制

第十四章线性系统的随机最优控制

第八章概述

最优控制的目标是使系统在一

段时间上所需性能和系统实际性

能间的差异的指标为最小，即寻

找使性能指标最小的时间函数的

控制。这里寻求动态最优。

最优控制的概念包含性能指

标的选择及在物理条件限制下的

系统设计两方面。

最优控制的已知前提：

（1）给出系统状态方程;

连续系统:

()tx[f(),tx(),tu]t

或离散系统:

x(k+1)=f[x(k),u(k),k]