动能定理：动能定理在刚体动力学中的应用_（2）.刚体的基本概念.docx

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刚体的基本概念

1.刚体的定义

刚体是指在任何情况下其内部各质点间的相对位置保持不变的物体。在实际工程力学中，许多物体可以近似为刚体处理，这样可以简化问题的复杂性。刚体的运动可以分为平动和转动两种基本类型：

平动：刚体上任一点的运动轨迹与另一点的运动轨迹相同，即刚体上所有点具有相同的加速度和速度。

转动：刚体绕某固定轴或某点的旋转运动，刚体上各点的速度和加速度与它们到转轴或转点的距离成正比。

2.刚体的运动描述

2.1位置和姿态

刚体在空间中的位置和姿态可以通过以下参数来描述：

位置：可以用一个参考点（通常为质心）的坐标来表示。

姿态：可以用欧拉角