机器人基础学习资料(IRC5控制系统)复习课程.pptVIP

机器人学习资料;目录

IRC5控制柜的认识

机器人本体的认识

转数计数器更新

定义工具坐标系

定义工件坐标系

Loaddata操作步骤

IRC5控制系统生成（从备份中生成系统）

定义I/O总线

定义I/O单元

定义I/O信号

基本指令

off()功能

程序的编辑

电路分析

摇杆校正;一、IRC5控制柜的认识;I/O供电装置;接收处理机器人运动数据和外围信号，将处理的信号发送到各单元;电源分配器;给接触器提供电源及相关逻辑信号;二、机器人本体的认识;二、IRC5控制柜的认识;三、更新转数计数器;单击ABB,点击校准;把六根轴摇到位置处（0位），查看本体机械零位，是否在正确位置;点击;在方框内画点击OK;点击再点击;四、定义工具坐标系;点击新建（new）出现弹出下面窗口，在窗口name处可修改命名（TOOL1)，其它为默认,点击OK;双击tool1，直接进入编辑窗口，输入工具的重量;选择新建工具坐标（蓝色光标），点击Edit,弹出窗口，选择定义;在Method处选择做TCP的点数，手动操纵机器人，使TCP点和定点相碰，使用功能键修改位置

记录机器人相应位置，OK键确认。;手动移动机器人，使TCP点和定点相碰。

使用重定位运动（姿态运动）模式来检验工具坐标系。;五、定义工件坐标系;点击ABB菜单，选择Programdata;弹出以下窗口在名称处（name）可以修改名称;弹出以下窗口，并在usermethhod处选择3点法;;wobj1;六、LoadData;2、程序编辑窗口内点击例行程序

3、点击文件，出现一个窗口，在窗口内点击新建例行程序;4、点击ABC…给新建例行程序命名，再点击OK;6、点击（如果蓝色光标在此处，可以直接点击AddInstruction），再点击AddInstruction，然后点击MoveAbsJ;8、把1-6轴的位置数据全部输入0，点击OK;9、在新建的例行程序窗口中，点击“调试”，再点击“调用例行程序….”

10、选择例行程序“LoadDentify”点击“转到”;11、在窗口内出现一些程序，上使能按连续运行键;12、按住使能，窗口内点击“OK”

13、按住使能，在窗口内选择当前工具Tool（PayLoad：带工件；tool:无工件，只有工具）;13、按住使能，确认窗口内的内容，点击“OK”

14、按住使能，确认内容后，点击“OK”;15、按住使能，确认内容，选择2，点击“OK”（0、1、2内容不同，需正确选择）;16、选择运行的角度（90为Load最好的角度，根据现场需求选择适合的角度)，点击“Other”输入适合的角度，点击”OK”;17、按住使能，确认内容后，点击“YES”

18、按住使能，确认内容后、点击“MOVE”

;LoadData;LoadData;21、机器人测量完成后，会显示出测量的数据，点击“YES”;七、IRC5控制器系统生成;4、在（图三）中点击下一步

5、在弹出的窗口中，给新创建的系统命名并选择该系统文件的存储路径（不支持中文字符）。然后点击按钮下一步（图四）。;6、在弹出的窗口中，选择用来创建新系统的备份（备份目录B中选择）。然后点击按钮下一步（图五）

7、在（图六）中点击下一步;8、在（图七）窗口中，选择是否当前版本（选择是，不选择），点击下一步

9、在（图八）窗口中，输入驱动器Key，点击下一步;9、在（图九）中，输入增加项的Key，点击下一步

10、在（图十）中，选择所需功能，点击下一步;图十三;八、定义I/O总线;图三;图五（接下）;图五（接上）;图六;九、定义I/O单元;图三;图五;图五（接上）;图六;十、定义I/O信号;图三;5、在（图五）中:

单击Name定义输入输出信号名称。

在系统内名称不允许重复，第一位必须为字母，由字母、数字、下划线组成，最长16位字符。

（2）、单击TypeofSignal，根据实际情况来选择输入输出信号的类型（3（3）、按住AssignedtoUnit，选择所使用的输入输出信号连接的单元名称（4）、按住UnitMapping，根据实际情况来定义信号相应的物理映射端口（与输入输出板的特性相关）

（5）、按住Accesslevel，在列表中选择相应的Accesslevel

（6）、Invertphysicalvalue－信号倒置。

YES－输入信号0与1值倒置。 NO－输入信号值保持正常状态。

;图五（接上）;图六;十一、基本指令;运动指令-----MoveJ