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自抗扰控制：革新机器人关节控制精度与鲁棒性的关键策略

一、引言

1.1研究背景与意义

近年来，机器人技术取得了突飞猛进的发展，在工业生产、医疗服务、物流运输、家庭陪伴等众多领域都得到了广泛应用。从工业领域中高精度的机械臂，到医疗行业里辅助手术的机器人；从物流仓库中自动搬运货物的AGV小车，再到日常生活中为人们提供便利服务的智能机器人，机器人的身影无处不在，极大地推动了社会生产力的发展和人们生活质量的提高。

在机器人的各种组成部分中，关节控制系统起着核心关键作用。它直接决定了机器人运动的准确性、稳定性以及灵活性。以工业机器人为例，在汽车制造生产线中，机器人需要精准控制关节位置和力矩，确保汽