本田机器人专利JPA_2009136968.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】ロボットの動作、実行タスク又は認識対象に対

応でき、認識対象の認識精度を高くすると共に画像処理

での演算量の増加を抑える移動型ロボットを提供する。

【解決手段】視覚センサＣ，Ｃが取得した撮影画像を画

像処理し、撮影画像に含まれる対象に関する認識情報を

生成する画像処理部１０と、画像処理部１０が生成した

認識情報に基づいて統括制御を行う主制御部４０と、を

備えるロボットＲであって、画像処理部１０は、複数解

像度画像生成部１１と、低解像度画像処理部１２と、所10

定の入力情報又は予め設定したルールに基づいて、高解

像度画像を画像処理するか否かを判定すると共に、何れ

の解像度の高解像度画像を画像処理するかを判定し、低

解像度画像の一部に解像度処理領域を設定する画像処理

判定部１３と、高解像度画像処理部１４と、画像処理結

果統合部１５と、を備える。

【選択図】図６

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【特許請求の範囲】

【請求項１】

視覚センサが取得した撮影画像を画像処理し、当該撮影画像に含ま