本田机器人专利JPA_2009136967.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】多様な動作を発現できるコミュニケーションロ

ボットを提供すること。

【解決手段】ロボットＲは、状況ＤＢへの書き込みを状

況変化として検出する状況変化検出手段１１０と、状況

ＤＢへの書き込みを状況変化として検出したときに状況

ＤＢに登録されているデータで示される状況に応じたル

ールを、状況に応じた発話や動作の実行命令と実行命令

に関連付けられた興味度とを含むルールを複数格納した

ルールＤＢから検出するルール検出手段１２０と、検出10

されたルールに含まれる興味度を、状況ＤＢにおいて可

動部のそれぞれおよび音声出力部のうちの１つ以上の部

位に対して独立に設定する動作発現パラメータ設定手段

１３０と、状況ＤＢにおいて設定された興味度を個別に

変化させるパラメータ変更手段１４０と、状況ＤＢに設

定された興味度を含むルールで示される実行命令を、興

味度が設定された部位に対して実行させる指令手段１５

０とを備える。

【選択図】図８

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

周囲状況としての外部情報を取得する外部情報取得手段と、発話情報に基づいて音声を

出力する音声出力部と、対話対象が知覚可能な動作をそれぞれ行う複数の可動部とを有す

るコミュニケーションロボットであって、

前記外部情報取得手段の取得結果を周囲状況として含む状況を示すデータを格納した状

況データベースを記憶した状況データベース記憶手段と、

状況に応じた発話および動作のうちの少なくとも１つの実行命令と、前記実行命令で示

される発話および動作のうちの少なくとも１つの発現に関連付けられた動作発現パラメー

タとを含むルールを複数格納したルールデータベースを記憶したルールデータベース記憶10

手段と、

前記状況データベースへの書き込みを状況変化として検出する状況変化検出手段と、

前記状況データベースへの書き込みを検出したときに、前記状況データベースに登録さ

れているデータで示される状況に応じたルールを前記ルールデータベースから検出するル

ール検出手段と、

前記検出されたルールに含まれる動作発現パラメータを、前記状況データベースにおい

て、前記可動部のそれぞれおよび前記音声出力部のうちの少なくとも１つの部位に対して

独立に設定する動作発現パラメータ設定手段と、

前記状況データベースにおいて前記少なくとも１つの部位に設定された前記動作発現パ

ラメータを個別に変化させるパラメータ変更手段と、20

前記状況データベースに設定された前記動作発現パラメータを含むルールで示される実

行命令を、前記動作発現パラメータが設定された前記少なくとも１つの部位に対して実行

させる指令手段とを備えることを特徴とするコミュニケーションロボット。

【請求項２】

前記ルールデータベースは、前記ルールごとに前記動作発現パラメータの初期値および

減衰率を含み、

前記動作発現パラメータ設定手段は、前記検出したルールに含まれる動作発現パラメー

タの初期値を前記状況データベースに設定し、

前記パラメータ変更手段は、前記状況データベースに設定された動作発現パラメータの

値を、時間に応じて前記減衰率の割合で減少させることを特徴とする請求項１に記載のコ30

ミュニケーションロボット。

【請求項３】

前記パラメータ変更手段は、前記ルールの実行回数に応じて、前記ルールデータベース

に登録されている前記減衰率を変更することを特徴とする請求項２に記載のコミュニケー

ションロボット。

【請求項４】

前記ルールデータベースは、前記ルールごとに優先度を含み、

前記動作発現パラメータ設定手段は、

前記検出されたルールに含まれる優先度と、実行中のルールに含まれる優先度とを比較

する優先度比較手段と、40

前記検出されたルールに含まれる優先度の方が高い場合に、前記検出されたルールに含

まれる動作発現パラメータの初期値と、実行中のルールについて設定されている動作発現

パラメータの現在値とを