本田机器人专利JPA_2008238383.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】現在実行すべきタスクを有していないときに能

動的に行動するロボットを提供する。

【解決手段】ロボットは、人物を検知する対象検知部と

、タスクを実行するための行動計画を管理する行動計画

管理部４６とを備え、人物に対して行った過去の行動を

数値化し、当該人物に対して行う次の行動の実行可能性

の大きさを示すモチベーション指数を算出するモチベー

ション指数算出手段４７６と、ロボットの内部状態とし

てバッテリ残量を検出する内部状態検出部４５と、バッ10

テリ残量が所定のしきい値より小さいか否かを判別する

内部状態判別手段４７１と、バッテリ残量が行動に支障

をきたす状態ではない場合に、現在実行すべきタスクを

保有しているか否かを判別するタスク判別手段４７３と

、現在実行すべきタスクを保有していない場合にモチベ

ーション指数に基づいて人物に対して次に行う行動計画

を追加する行動計画追加手段４７５とを備える。

【選択図】図９

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

対象物を検知する対象検知手段と、予め定められたタスクを実行するための行動計画を

管理する行動計画管理手段とを備えたロボットであって、

予め設定された前記対象物に関する既存の情報または前記対象物に対して行った過去の

行動を数値化し、当該対象物に対して行う次の行動の実行可能性の大きさを示すモチベー

ション指数を算出するモチベーション指数算出手段と、

当該ロボットの内部状態を示す所定の信号値を検出する内部状態検出手段と、

前記検出された信号値が所定のしきい値より小さいか否かを判別することで、当該ロボ

ットの内部状態が次の行動に支障をきたす状態であるか否かを判別する内部状態判別手段10

と、

前記内部状態が次の行動に支障をきたす状態ではない場合に、現在実行すべきタスクを

保有しているか否かを判別するタスク判別手段と、

現在実行すべきタスクを保有していない場合に、前記算出されたモチベーション指数に

基づいて、前記対象物に対して次に行う行動計画を追加する行動計画追加手段と、

を備えることを特徴とするロボット。

【請求項２】

前記内部状態は、バッテリ残量であり、

前記内部状態判別手段は、前記バッテリ残量を示す信号値が所定のしきい値より小さい

か否かを判別することを特徴とする請求項１に記載のロボット。20

【請求項３】

前記対象物は人間であり、

予め定められた人物の嗜好する話題を記憶する人物情報記憶手段と、

音声入力手段に入力された人物の音声を認識する音声認識手段と、

前記予め定められた人物の嗜好する話題と音声認識結果とに基づいた音声を出力する音

声出力手段と、

をさらに備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のロボット。

【請求項４】

前記モチベーション指数算出手段は、

前記対象物に対する当該ロボットの直近の行動から経過した時間に関する経過時間指数30

と、前記対象物に対する当該ロボットの過去の行動の回数および行動時間に関する行動指

数とに基づいて、前記モチベーション指数を算出することを特徴とする請求項１ないし請

求項３のいずれか一項に記載のロボット。

【請求項５】

前記経過時間指数は、当該ロボットの直近の行動から経過した時間の大きさに比例して

設定され、

前記行動指数は、当該ロボットの過去の行動の回数および行動時間の大きさに比例して

設定され、

前記モチベーション指数は、前記経過時間指数と前記行動指数との和であり、

前記行動計画追加手段は、前記モチベーション指数の最も大きい対象物に対して次に行40

う行動計画を追加することを特徴とする請求項４に記載のロボット。

【請求項６】

当該ロボットの移動手段と、

当該ロボットの現在位置を検出する自己位置検出手段と、

地図データを記憶した地図データ記憶手段と、

前記対象物の位置情報を記憶する記憶手段とをさらに備え、

前記行動計画追加手段は、前記地図データと前記対象物の位置情報とに基づいて、前記

検出された当該ロボットの現在位置から前記対象物の位置までの移動計画を前記行動計画

として追