本田机器人专利JPA_2008246609.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】カメラの撮像画像による床面の形状を認識する

ための演算処理を軽減しつつ、ロボットの適切な移動制

御を行なうことを可能とする脚式移動ロボットを提供す

る。

【解決手段】ロボット１の移動時に、該ロボットの現在

の動作制御のために使用している床面形状の情報により

表される床面である現状想定床面に対するロボット１の

脚体５Ｌ，５Ｒの複数歩分の着地予定位置を設定し、そ

の各着地予定位置毎に、該着地予定位置の近辺に、ロボ10

ット１に搭載されたカメラ２７Ｌ，２７Ｒの撮像画像に

投影する画像投影領域Ａ(i)を設定する。設定した各画

像投影領域Ａ(i)をカメラ２７Ｌ，２７Ｒの撮像画像の

撮像画像に投影してなる部分画像領域の画像に基づいて

、各部分画像領域毎に、該部分画像領域内に撮像されて

いる実際の床面である実床面部分領域Ａr(i)の形状を表

す形状パラメータ（ｎ(i)，ｄ(i)）を推定する。

【選択図】図５

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(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

ロボットの進行方向前方の