本田机器人专利JPA_2008292509.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】力覚センサチップに印加される軸力を適度に弱

くし、設置すべき場所や設置できるスペース等に応じて

最適な形状または取付け状態で設置できる力覚センサを

提供する。

【解決手段】この力覚センサ２００は、力が印加される

作用部２１と、この作用部を支持する支持部２２と、作

用部および支持部の間で力を検出する力検出部とを有す

る力覚センサチップ１１に対して、与えられた外力を減

衰させて印加させる緩衝装置１２を備えた力覚センサで

あって、緩衝装置１２は、外力が入力される入力部２０

１と、力覚センサチップを固定するセンサ固定部２０２

と、外力を減衰させる減衰機構部と、外力の減衰力を作

用部に伝達する伝達部１０５とを備え、減衰機構部は、

入力部２０１とセンサ固定部と２０２を結合する円筒部

２０３であることを特徴とする。

【選択図】図１１

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(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

力が印加される作用部と、この作用部を支持する支持部と、前記作用部および前記支持

部の間で前記力を検出する力検出部とを有する力覚