CN119822094A 一种基于3d激光扫描技术的螺旋平料机自动控制系统 （武汉开锐海洋起重技术有限公司）.pdfVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119822094A

(43)申请公布日2025.04.15

(21)申请号202510166809.XB65G67/04(2006.01)

(22)申请日2025.02.14

(71)申请人武汉开锐海洋起重技术有限公司

地址430200湖北省武汉市武昌区和平大

道1178号武汉理工大学余家头校区北

园一栋二楼

(72)发明人杨仲孙晖袁建明王贡献

胡志辉胡勇薛盼朱国栋

刘沐奇

(74)专利代理机构武汉信诚嘉合知识产权代理

有限公司42321

专利代理师王飞飞

(51)Int.Cl.

B65G69/04(2006.01)

B65G43/08(2006.01)

权利要求书2页说明书22页附图3页

(54)发明名称

一种基于3D激光扫描技术的螺旋平料机自

动控制系统

(57)摘要

本发明公开了一种基于3D激光扫描技术的

螺旋平料机自动控制系统，涉及自动化控制技术

领域，在作业前和作业过程中，通过激光扫描系

统采集数据构建作业对象料堆的三维模型并实

时更新；根据调度指令并结合扫描仪扫描到的车

厢装车物料表面高低分布情况，制定合适的平料

流程；同时，根据火车行进速度和车厢内部物料

表面高低实时变化情况，自动控制平料机螺旋推

料装置前后行走、升降切入物料深度及螺旋的转

速、转向等动作，提高平料效率与平料质量。本发

明使得操作人员只需负责作业流程计划信息输

A入、自动作业流程启停控制及关键节点的人工干

4预，实现远程集中监控就地无人值守；最终实现

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0

2装车线平料设备高效安全的全自动无人化作业。

2

8

9

1

1

N

C

CN119822094A权利要求书1/2页

1.一种基于3D激光扫描技术的螺旋平料机自动控制系统，其特征在于，包括：

检测扫描系统，用于在作业前和作业过程中，通过激光扫描采集数据构建作业对象料

堆的三维模型并实时更新；

运动控制系统，用于控制平料机螺旋推料装置前后行走、升降切入物料深度及螺旋的

转速、转向动作；

安全管理系统，用于通过软限位保护、二级减速保护以及三级机械限位极限保护，对平

料机自动运行中的碰撞安全实施防护，并对平料机及人员实施安全保护；

智能调度协同系统，用于依据所述检测扫描系统采集数据的过程，获取火车的行走速

度和车厢位置，并依据所述三维模型，获取三维重建物料表面形状，同时，根据火车的行走

速度和车厢位置以及三维重建物料表面形状，通过所述运动控制系统和所述安全管理系

统，对平料机螺旋推料装置进行运行与安全控制。

2.根据权利要求1所述一种基于3D激光扫描技术的螺旋平料机自动控制系统，其特征

在于：

所述检测扫描系统由三套2D激光扫描仪组成，在平料机前部固定门架上方安装两套正

交布置且垂直向下扇面扫描的2D激光扫描仪，在后端安装一套正交布置且垂直向下扇面扫

描的2D激光扫描仪，其中，通过三维扫描定位待处理物料，并控制平料机自动定位，基于激

光扫描技术使平料机定位于待处理物料上方，扫描料面，获取最佳的下辊位置；平料机上两

侧3D扫描仪实时扫描车厢内物料信息，以获取每次平料行走作业后的料面状况；平料完成

后进行效果扫描建模，建模后自动识别车厢内部物料分布是否存在不规则情况。

3.根据权利要求2所述一种基于3D激光扫描技术的螺旋平料机自动控制系统，其特征

在于：

所述运动控制系统，用于实现行走定位