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基于激光线段特征的移动机器人主动SLAM技术研究：原理、应用与挑战

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，移动机器人的应用领域不断拓展，从工业生产中的自动化物流、智能仓储，到日常生活里的智能家居、服务机器人，再到危险环境下的探测、救援等任务，都有它们的身影，移动机器人正发挥着愈发重要的作用。在移动机器人实现自主导航的众多关键技术中，同步定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术处于核心地位。SLAM技术致力于解决移动机器人在未知环境中，同时完成自身定位和环境地图构建的难题。通过这一技术，机器人能够实时感知周围环