本田机器人专利JPA_2008207321.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】移動安定性を確保することができる脚式移動ロ

ボットを提供する。

【解決手段】２足歩行ロボットは、脚部の先端に足首関

節を介して連結される足部を備え、この足部は、足部の

接地端を含む足平部３１と、足首関節に連結されて足平

部３１に対して足部の接地端に垂直な方向に移動可能に

構成されたセンサ固定フレーム３３と、運動方向変換機

構および緩衝装置５１からなる衝撃吸収機構３４とを備

える。緩衝装置５１は、足部の接地端に水平な方向へ配10

置されてセンサ固定フレーム３３に連結されている。運

動方向変換機構は、センサ固定フレーム３３が垂直方向

へ移動する運動を緩衝装置５１が水平方向へ伸縮する運

動に変換するものであり、ベルクランク５３と、ベルク

ランク５３と足平部３１に対してそれぞれ回動可能に連

結された球面軸５２とを備える。

【選択図】図４

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(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

上体と、前記上体に第１関節を介して駆動可能に連結される複数本の脚部と、前記脚部

の先端