CN118478155B 一种基于3d视觉的多机器人联动焊接系统 （安徽中源环保科技有限公司）.pdfVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN118478155B

(45)授权公告日2024.10.18

(21)申请号202410948312.9B23K37/00(2006.01)

(22)申请日2024.07.16(56)对比文件

(65)同一申请的已公布的文献号CN107168337A,2017.09.15

申请公布号CN118478155ACN115829178A,2023.03.21

审查员毛颖

(43)申请公布日2024.08.13

(73)专利权人安徽中源环保科技有限公司

地址231100安徽省合肥市长丰双凤经济

开发区淮南北路18号

(72)发明人王翔何伟张磊张治伦武松

童倩倩

(74)专利代理机构合肥正则元起专利代理事务

所(普通合伙)34160

专利代理师王婷婷

(51)Int.Cl.

B23K37/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页

(54)发明名称

一种基于3D视觉的多机器人联动焊接系统

(57)摘要

本发明公开了一种基于3D视觉的多机器人

联动焊接系统，涉及机器人联动焊接技术领域，

解决了现有技术中没有合理安排分配机器人的

焊接任务，导致资源成本浪费与生产效率降低的

技术问题；本发明通过获取需焊接工件的几何数

据以及机器人的位置数据、工作数据和预计数

据，将几何数据与工作数据进行比较，获取匹配

机器人；根据位置数据获取机器人的最优调度路

径；根据焊接顺序进行障碍物分析，得到焊接排

序，结合焊接排序与焊接顺序得到预设焊接路

径；结合最优调度路径与预设焊接路径，调整可

能发生碰撞机器人的运行时间，得到焊接调度方

B案，实施焊接调度方案并将焊接图像与对比焊接

5工件图像进行比较，并根据比较结果生成信号以

5

1

8控制焊接流程。

7

4

8

1

1

N

C

CN118478155B权利要求书1/2页

1.一种基于3D视觉的多机器人联动焊接系统，其特征在于，包括：数据收集模块、匹配

调度模块和焊接控制模块；

数据收集模块：用于通过3D扫描技术获取需焊接工件的几何数据；获取机器人的位置

数据、工作数据和预计数据；其中，工作数据包括机器人能够完成的焊接任务类型与臂展等

级；预计数据包括各焊接位置预计所需的预计焊接时间和匹配机器人的预计速度；

匹配调度模块：用于判断焊接任务类型是否包含物料材质；是，则跳转至A1；否，则将对

应机器人标记为不匹配机器人；

A1：判断臂展等级是否能够完成焊接位置的焊接姿态；是，则将对应机器人标记为焊接

位置对应的匹配机器人；否，则将对应机器人标记为不匹配机器人；

基于位置数据和预计数据获取匹配机器人的最优调度路径，基于几何数据和匹配机器

人获取预设焊接路径；结合最优调度路径与预设焊接路径得到焊接调度方案；

焊接控制模块：用于控制并监测机器人按照焊接调度方案完成焊接。

2.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉的多机器人联动焊接系统，其特征在于，所述

通过3D扫描技术获取需焊接工件的几何数据，包括：

通过3D扫描仪扫描需焊接工件的全部表面，得到表面数据；将表面数据输入3D建模软

件中，得到需焊接工件的三维模型数据；将三维模型数据输入CAD软件中获取焊接位置、焊

接位置的物料