项目三 认识工业机器人控制系统+任务一.pptxVIP

机器人技术基础及应用教研室：机器人技术

项目三认识工业机器人控制系统

任务一认识工业机器人系统组成与分类

目录任务工单2任务提出1任务准备3任务总结5任务实施4

一、任务提出任务提出本任务主要了解工业机器人控制系统的功能、结构组成、特点、结构分类，熟悉机器人操作系统的特点、优劣以及典型工业机器人控制系统的特点。

二、任务工单任务工单项目名称项目三初识工业机器人控制系统任务名称任务一初识工业机器人系统组成与分类实训场地?实训设备?学时?班级?学号?姓名?工位号?知识目标（1）了解工业机器人控制系统的功能、特点。（2）了解工业机器人控制系统的结构组成、结构分类。（3）掌握工业机器人操作系统。技能目标（1）能够使用典型工业机器人操作系统。素质目标（1）增长见闻、关注行业；（2）安全生产、提高效率；（3）文明生产、保证质量；（4）提升自信、服务产业。任?务?内?容1.工业机器人控制系统的功能。??2.工业机器人控制系统的特点。??3.工业机器人控制系统的结构组成。??4.工业机器人控制系统的结构分类。??5.工业机器人操作系统。

三、任务准备（一）思维导图

三、任务准备（二）知识详解1.工业机器人控制系统的功能（1）记忆功能：具备存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息的功能。（2）示教再现功能：机器人控制系统可实现离线编程、在线示教及间接示教等功能在线示教又包括通过示教器进行示教和导引示教两种情况。（3）坐标设置功能：一般的工业机器人控制器设置有关节坐标、绝对坐标、工具坐标及用户坐标4种坐标系，用户可根据作业要求选用不同的坐标系并可以进行各坐标系之间的转换。（4）位置伺服功能：可实现多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、力控制及动态补偿等功能。在运动过程中，还可以实现状态监测、故障诊断下的安全保护和故障自诊断等功能。

三、任务准备（二）知识详解1.工业机器人控制系统的功能（5）人机接口：包括示教器、操作面板、显示屏。（6）传感器接口：包括位置检测、视觉、触觉、力觉等。（7）与外围设备联系的功能：外围设备包括输入接口、输出接口、通信接口、网络接口和同步接口。

三、任务准备2.工业机器人控制系统的特点（二）知识详解（1）多关节联动控制（2）加（减）速控制（3）基于坐标变换的运动控制（4）运动描述复杂（5）信息运算量大（6）重复定位精度，系统刚性好（7）示教再现控制方式

三、任务准备3.工业机器人控制系统的结构组成（二）知识详解（1）控制计算机（2）示教器（3）操作面板（4）磁盘存储（5）数字和模拟量输入/输出（6）打印机接口（7）传感器接口（8）轴控制器（9）辅助设备控制（10）通信接口（11）伺服控制器（12）网络接口

三、任务准备4.工业机器人控制系统的结构分类（二）知识详解机器人控制系统的硬件结构按照其控制方式可分为三类：集中控制系统主从控制系统分散控制系统

三、任务准备4.工业机器人控制系统的结构分类（二）知识详解（1）集中控制系统?优点：?硬件成本较低，?便于信息的采集和分析，?易于实现系统的最优控制，?整体性与协调性较好?基于计算机的系统硬件扩展较为方便。?缺点：实时性差。由于工业机器人控制涉及位置控制、速度控制、加速度控制、轨迹规划等各种数据，对实时性要求较高。

三、任务准备4.工业机器人控制系统的结构分类（二）知识详解（2）主从控制系统?优点?主从控制系统实时性较好?适用于高精度、高速度控制?缺点?系统扩展性较差?维修困难

三、任务准备4.工业机器人控制系统的结构分类（二）知识详解（3）分散控制系统??优点：?系统灵活性好，?控制系统的危险性降低，?有利于系统功能的并行执行、提高了系统的处理效率，缩短响应时间。?缺点?当系统中轴的数量或控制算法变得很复杂时，其控制性能会恶化，可能会导致系统的重新设计。

三、任务准备5.机器人操作系统（二）知识详解（1）VxWorks?所属公司：美国WindRiver(风河系统公司)?设计时间：1983年?开发环境：嵌入式实时操作系统，是Tormado嵌入式开发环境的关键组成部分。?系统特点：?使用可裁剪微内核结构，?具有高效的任务管理、灵活的任务间通信、微秒级的中断处理，?支持多种物理介质及标准、完整的TCP/IP网络协议等。?典型应用：ABB、KUKA等。

三、任务准备5.机器人操作系统（二）知识详解（2）WindowsCE所属公司：美国微软公司?开发环境：嵌入式实时操作系统。?系统特点：?与Widows系列有较好的兼容性，?为建立针对上设备、无线设备的动应用程序和服务提供了一种功能丰富的操作系统平台，?适用于那些对内存占用空间具有一定限制的设备。?软实时操作系统，?开发资源丰富?典型应用：KUKA

三、任务准