项目四 认识工业机器人编程语言+任务一.pptxVIP

机器人技术基础及应用教研室：机器人技术

项目四认识工业机器人编程语言

任务一认识工业机器人常用编程语言

目录任务工单2任务提出1任务准备3任务总结5任务实施4

一、任务提出任务提出工业机器人编程语言按照其作业描述水平的角度来，机器人编程语言的水平可以分为动作级、对象级和任务级。本次任务主要了解常用的AL编程语言和VAL编程语言。

二、任务工单任务工单项目名称项目四认识工业机器人编程语言任务名称任务一认识工业机器人常用编程语言实训场地?实训设备?学时?班级?学号?姓名?工位号?知识目标（1）了解工业机器人编程语言分类。（2）了解AL编程语言。（3）掌握VAL编程语言。技能目标（1）能够使用VAL注释工业机器人程序。素质目标（1）增长见闻、关注行业；（2）安全生产、提高效率；（3）文明生产、保证质量；（4）提升自信、服务产业。任?务?内?容1.工业机器人编程语言分类方式。??2.AL编程语言变量的基本类型。??3.AL编程语言常用编程指令。??4.VAL编程语言系统。??5.VAL编程语言常用编程指令。?

三、任务准备（一）思维导图

三、任务准备（二）知识详解1.工业机器人编程语言分类（1）按照其作业描述水平的角度动作级：以机器人的运动作为描述中心，通常由使末端执行器从一个位置到另一个位置的一系列命令组成。对象级：不需要描述机器人末端执行器的运动，只需由编程人员用程序的形式给出作业本身顺序过程的描述和环境模型的描述，即描述操作物体与作业物体之间的关系，通过编译程序机器人即可知道如何动作。任务级：允许使用者对工作任务所要求达到的目标直接下命令，而不需要规定机器人所做的每一个动作的细节。只要按某种原则给出最初的环境模型和最终工作状态，机器人可自动进行推理、计算，最后自动生成机器人的动作。

三、任务准备（二）知识详解1.工业机器人编程语言分类（2）按照编程功能面向点位控制：要求用户采用示教盒上的操作按钮或移动示教操作杆引导机器人做一系列的运动，然后将这些运动转变成机器人的控制指令。面向运动：以描述机器人执行机构的动作为中心，语言的核心部分是描述手部的各种运动语句，语言的指令由系统软件解释执行。结构化：在PASCAL语言基础上发展起来的，具有较好的模块化结构。它由编译程序和运行时间系统组成。面向任务：以描述作业对象的状态变化为核心，编程人员通过工件（作业对象）的位置、姿态和运动来描述机器人的任务。

三、任务准备（二）知识详解2.常见机器人语言（1）AL语言：一种编译形式的高级程序设计系统语言，描述诸如装配一类的任务。（2）AML语言：由IBM公司开发的一种交互式面向任务的编程语言，专门用于控制制造过程。（3）AutoPASS语言：IBM公司下属研究所提出的AutoPASS机器人语言。AutoPASS语言是一种对象级语言。（4）VAL语言：美国Unimation公司开发推出了VAL语言，主要配置在PUMA和UNIMATION等型机器人上，是一种专用的动作类描述语言。（5）MCL语言：由美国麦道飞机公司为工作单元离线编程而开发的一种机器人语言。（6）SERF语言：由日本三协精机制作所开发的控制SKILAM机器人的语言。（7）SIGLA语言：由意大利Olivetti公司开发的一种面向装配的语言，其主要特点是为用户提供了定义机器人任务的能力。

三、任务准备（二）知识详解3.认识AL语言（1）AL语言的编程格式?程序BEGIN开始，由END结束。?语句与语句之间用分号隔开。?变量先定义说明其类型，后使用。变量名以英文字母开头，由字母、数字和下画线组成，字母大、小写不分。?程序的注释用大括号括起来。?变量赋值语句中如所赋的内容为表达式，则先计算表达式的值，再把该值赋给等式左边的变量。

三、任务准备（二）知识详解3.认识AL语言（2）变量的表达及特征?标量与计算机语言中的实数一样是浮点数，可以进行加、减、乘、除和指数五种运算，也可以进行三角函数和自然对数的变换。?AL中的标量可以表示：时间(TIME)、距离(DISTANCE)、角度（ANGLE）、力（FORCE）或者它们的组合，并可以处理这些变量的量纲,如英寸（in）、度（deg）等。?事先定义的标量：PI=3.14159，TRUE=1，FALES=0等。

三、任务准备（二）知识详解3.认识AL语言（2）变量的表达及特征矢量由一个三元实数（x,y,z）构成，它表示对应于某坐标系的平移和位置之类的量，与标量一样具有量纲。?利用VECTOR函数，可以由三个标量表达式来构造失量。?可进行加、减、内积、叉积及与标量相乘、相除等运算。?在AL中有几个事先定义过的矢量：xhat-VECTOR（1，0，0）；yhat-VECTOR（0，1，0）；zhat-