复杂拓扑结构分析下的无人机配网自主巡检路径主动规划与校验系统.pdfVIP

微型电脑应用2025年12月

基金项目MicrocomputerApplications第41卷第12期

文章编号：1007-757X（2025）12-0066-04

复杂拓扑结构分析下的无人机配网自主巡检

路径主动规划与校验系统

熊道洋，王迎亮，张溦，黄凯，田磊*

（天津市普迅电力信息技术有限公司，天津300300）

摘要：为了提高无人机巡检的避障能力，设计复杂拓扑结构分析下的无人机配网自主巡检路径主动规划与校验系统。通过

巡检路径规划结果校验器，利用恒流源和数字电压表对巡检路径进行数字化校核，验证规划结果的准确性。通过无人机配网

自主巡检路径的算法和校验方程，结合地图数据、传感器信息等输入，实现无人机路径的规划。利用循环冗余校验（CRC)码对

巡检路径规划结果进行校验，确保规划的可行性。测试结果表明，所设计的系统可以提高无人机巡检的避障能力，并能够遍

历到所有传感器节点，在巡检路径规划中具有可行性。

关键词：无人机巡检；校验系统；代价地图；路径规划；自主巡检

中图分类号：TP242文献标志码：A

ActivePlanningandVerificationSystemforAutonomousInspectionPath

ofUnmannedAerialVehicleDistributionNetwork

underComplexTopologyStructureAnalysis

XIONGDaoyang,WANGYingliang,ZHANGWei,HUANGKai,TIANLei*

(TianjinRichsoftElectricPowerInformationTechnologyCo.,Ltd.,Tianjin300300,China)

Abstract:InordertoimprovetheobstacleavoidanceabilityofUAVinspection,anactiveplanningandverificationsystemfor

UAVdistributionnetworkautonomousinspectionpathundercomplextopologystructureanalysisisdesigned.Byusingaverifi-

cationdeviceforinspectionpathplanningresults,aconstantcurrentsourceandadigitalvoltmeterareusedtodigitallyverify

theinspectionpathandverifytheaccuracyoftheplanningresults.Byplanningalgorithmsandverificationequationsforautono-

mousinspectionpathsofUAVdistributionnetwork,combinedwithinputsuchasmapdataandsensorinformation,thepath

planningofUAVisachieved.Cyclicredundancycheck(CRC)codeisusedtoverifytheresultsofinspectionpathplanningto

ensurethefeasibilityoftheplanning.Thetestresultsshowthatthesystemdesignedinthisarticlecanimprovetheobstacle

avoidanceabil