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运动控制系统试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

选择题：

1.运动控制系统的被控量不包括（）A.位置B.速度C.电流D.温度

2.调速范围D和静差率s的关系是（）A.D=nmax/nminB.s=Δn/n0C.D=n0/nminD.s=Δn/nmax

3.PWM调制的基本原理是（）A.改变脉冲频率B.改变脉冲宽度C.改变脉冲幅度D.改变脉冲相位

4.用于检测位置和速度的传感器是（）A.光电编码器B.旋转变压器C.霍尔传感器D.热电偶

5.闭环控制与开环控制的主要区别在于（）A.无反馈环节B.有反馈环节C.结构简单D.抗干扰能力强

6.电压源型变频器的特点是（）A.输出电压恒定B.输出电流恒定C.直流环节为电感D.适用于大功率

7.PID控制中，积分环节的作用是（）A.成比例调节误差B.消除稳态误差C.改善动态响应D.抑制超调

8.双闭环调速系统中，内环是（）A.转速环B.电流环C.电压环D.位置环

9.异步电机变频调速时，为维持磁通不变，应保持（）A.U恒定B.f恒定C.U/f恒定D.I恒定

10.判断系统稳定性的判据是（）A.劳斯判据B.奈奎斯特判据C.根轨迹法D.以上都是

填空题：

1.运动控制系统的基本组成包括给定环节、比较环节、调节器、执行机构和_______。

2.PID控制中，比例环节的作用是_______。

3.稳态误差的计算与系统的_______和输入信号类型有关。

4.直流他励电机的机械特性方程为_______。

5.常用的位置传感器有_______和旋转变压器。

6.闭环控制系统的稳定性可通过_______判据判断。

7.电压源型变频器的直流环节采用_______滤波。

8.积分分离PID控制中，在_______时取消积分作用。

9.双闭环调速系统中，转速环的调节器通常为_______调节器。

10.运动控制系统的性能指标包括调速范围、静差率和_______。

简答题：

1.闭环控制与开环控制的主要区别是什么？

2.电压源型变频器与电流源型变频器的区别有哪些？

3.转速超调的原因是什么？如何抑制？

分析计算题：

1.某直流调速系统额定转速nN=1000r/min，额定负载时转速降ΔnN=50r/min，要求静差率s≤5%，求系统的调速范围D。

2.某双闭环调速系统电流环传递函数为Gci(s)=Kci(Tis+1)/β，其中Kci=10，Ti=0.01s，β=0.05V/A，试判断电流环的稳定性，并计算其剪切频率ωc。

设计题：

1.设计一台工业机器人关节位置伺服系统，要求定位精度±0.1°，响应时间≤0.5s，说明控制方案选型、传感器选型及参数整定步骤。

试卷答案

选择题：

1.答案：D

解析思路：运动控制系统的被控量通常指位置、速度、电流等物理量，而温度属于温度控制系统的被控量，因此选D。

2.答案：B

解析思路：静差率s定义为转速降Δn与理想空载转速n0的比值，即s=Δn/n0，因此选B。

3.答案：B

解析思路：PWM调制是通过改变脉冲宽度来调节输出电压的平均值，因此选B。

4.答案：A

解析思路：光电编码器可同时检测位置和速度，而旋转变压器主要用于位置检测，霍尔传感器检测电流，热电偶检测温度，因此选A。

5.答案：B

解析思路：闭环控制的核心是有反馈环节，开环控制无反馈环节，因此选B。

6.答案：A

解析思路：电压源型变频器的直流环节采用大电容滤波，输出电压恒定，电流源型输出电流恒定，因此选A。

7.答案：B

解析思路：PID控制中，积分环节的作用是消除稳态误差，比例环节调节误差，微分环节改善动态响应，因此选B。

8.答案：B

解析思路：双闭环调速系统中，内环是电流环，外环是转速环，因此选B。

9.答案：C

解析思路：异步电机变频调速时，为维持磁通不变，需保持U/f恒定，因此选C。

10.答案：D

解析思路：劳斯判据、奈奎斯特判据、根轨迹法都是判断系统稳定性的方法，因此选D。

填空题：

1.答案：被控对象

解析思路：运动控制系统的基本组成包括给定环节、比较环节、调节器、执行机构和被控对象，因此填被控对象。

2.答案：成比例调节误差

解析思路：PID控制中，比例环节的作用是成比例调节误差，因此填成比例调节误差。

3.答案：开环传递函数

解析思路：稳态误差的计算与系统的开环传递函数和输入信号类型有关，因此填开环传递