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基于视觉传感器的钢管塔焊缝特征提取方法

王树强1，王旭1，高元德2，贺久洲1

（1.沈阳化工大学机械与动力工程学院，沈阳110142；2.德州广鑫钢结构有限公司，山东德州253000）

摘要：为了快速、准确地提取输电钢管塔纵向焊缝的特征点，提出一种基于视觉传感器的钢管塔焊缝特征提取方法。通过激光视觉传感器采集焊缝图像，利用中值滤波、顶帽变换去除焊缝图像中因坡口表面弧光反射所产生的干扰信息，采用基于灰度值累加法和最小距离划分感兴趣区域，采用灰度重心法提取中心线，采用坐标法和Hough变换相结合提取特征点。试验表明，该方法能够稳定、准确地提取钢管塔焊缝的特征点，提取的焊缝特征点与实际焊点的误差均不大于0.23

mm，为基于视觉传感器的焊缝跟踪系统研究奠定了基础。

关键词：钢管塔；最小距离；坐标法；中心线提取；特征提取

中图分类号:TG409 文献标志码:粤 文章编