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网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园24年第7期

基于模糊PID控制的柔性下肢助力外骨骼

王宇，李健，梁鹏，王维衡，谢国安，李彦君

（广西科技大学机械与汽车工程学院，广西柳州545616）

摘要：为给老年人在行走时提供辅助力，设计了一种对人体下肢髋关节和膝关节提供助力的柔性外骨骼，针对直流电动

摘要：为给老年人在行走时提供辅助力，设计了一种对人体下肢髋关节和膝关节提供助力的柔性外骨骼，针对直流电动机进行了动力学建模，利用模糊自适应PID控制算法对柔性外骨骼进行控制。通过Simulink仿真分析得出，模糊自适应PID控制算法能够有效地跟踪电动机的期望轨迹曲线。与传统PID控制算法对比，模糊自适应PID算法能有效地抑制外界环境因素对系统的干扰，适应性较强。

关键词：柔性外骨骼；直流电动机；动力学建模；PID控制

中图分类号:TP242 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）07原园038原园