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机械工程师MECHANICALENGINEER

机械工程师

MECHANICALENGINEER

MATLABRobotics在机器人设计中的应用简析

肖勇，康献民，高勇，丁亮

(五邑大学机电工程学院，广东江门529020)

摘要:工业机器人运动学及动力学分析能够为机器人的驱动、减速器选型提供指导，优化杆长参数，提高运动学和动力学性能。对6R工业机器人的正向运动学方程进行了理论分析和推导。阐述了6R工业机器人自主研发过程中基于MATLABRobotics工具箱的运动及动力学仿真以求解运动学和动力学问题的方法，为6R工业机器人的运动学和动力学分析提供了参考。

关键词：工业机器人;MATLABRobotics;运动学方程;动力学仿真；

中图分类号:TP242.2 文献标志码:A 文章编号：1002-2333(2016)11-0045-04

ApplicationResearchofMATLABRoboticsinRobotDesignXIAOYong,KANGXianmin,GAOYong,DINGLiang

(CollegeofMechanicandElectronicEngineering,WuYi-university,Jiangmen529020,China)Abstract：K