高压输电线路巡检机器人沿线爬坡能力分析与优化.pdfVIP

2025年第49卷第6期JournalofMechanicalTransmission131

高压输电线路巡检机器人沿线爬坡能力分析与优化

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杨智勇汪浩洋肖茜田望

（1.湖北工业大学机械工程学院，武汉430068）

（2.湖北烟草工业公司，武汉430048）

摘要：【目的】为使巡检机器人能顺利通过大坡度线路，提升双臂轮式巡检机器人的沿线爬坡能

力，对一款双臂轮式巡检机器人进行了分析优化。【方法】首先，结合机器人爬坡静力学模型分析其

沿线匀速爬坡的受力特性，并利用Adams仿真软件建立机器人虚拟样机，求解其最大爬坡角度。其

次，分别采用单一因素法和响应面法，分析机器人行走轮包角、前夹紧轮夹紧力、后夹紧轮夹紧力

等参数对机器人最大爬坡角度的影响程度。最后，通过线性回归方程求取机器人最大爬坡角度，并

通过机器人样机试验验证优化效果。【结果】结果表明，机器人最大爬坡角度达到32°，较优化前提

高了92%。试验结果表明，改变行走轮结构和增加夹紧力均可有效提高巡检机器人的沿线爬坡能力。

关键词：巡检机器人；Adams仿真；爬坡能力；单因素分析法；响应面试验法

中图分类号：TP242；TM755DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2025.06.017

0引言汉大学于2012年提出一款穿越通过沿线障碍物的输

[7-8]，该机器人反对称装有两个机

电线路巡检机器人

输电线路巡检工作是电力系统高效运行的重要

械臂，通过夹紧机构增大行走轮和下方压紧轮与电

保证。目前，人工巡检费时费力，直升机巡检可能

缆间的正压力，提高了机器人爬坡能力，最大爬行

存在视角盲区。因此，越来越多研究者致力于采用

坡度为30°；山东大学于2016年根据仿生学原理研制

巡检机器人完成输电线路的巡检工作，该方式不仅

[9]

了一款对称三臂式巡检机器人，能沿30°以内坡度的

[1-2]

安全可靠，还具有更高的巡检效率。然而，部分

输电线缆爬行；中国科学院沈阳自动化研究所在2017

高压输电线路段相邻两塔杆间跨度短、高度差大，

年成功研发了一款专用于超高压输电线路巡检的机器

导致杆塔附近处输电线缆坡度较大。为确保机器人[10]

人，该机器人由于没有配置夹紧机构，爬坡能力不

具备穿越大坡度线路段的能力，要求巡检机器人最

足。综上可知，为提高巡检机器人爬坡能力，普遍做

大爬坡角度不得小于30°[3]。因此，提升巡检机器人