任务2.1 认知多旋翼无人机飞行原理.pptxVIP

多旋翼无人机飞行原理根据四旋翼对称的组成结构有两种飞行姿态，一种是将处于同一水平线的一对机架梁作为x轴另一对梁作为y轴的“+”型飞行姿态，另一种是将相应两个梁的对称轴线作为x轴，另一条对称轴线作为y轴的“X”型飞行姿态。“+”型“X”型

多旋翼无人机飞行原理基本运动状态：垂直运动，俯仰运动，滚转运动，偏航运动，前后运动，侧向运动。1.垂直运动图中，因有两对电机转向相反，可以平衡其对机身的反扭矩，当同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。保证四个旋翼转速同步增加或减小是垂直运动的关键。

多旋翼无人机飞行原理基本运动状态：垂直运动，俯仰运动，滚转运动，偏航运动，前后运动，侧向运动。1.垂直运动四旋翼无人机垂直运动

多旋翼无人机飞行原理2.俯仰运动图中，电机1的转速上升，电机3的转速下降，电机2、电机4的转速保持不变。为了不因为旋翼转速的改变引起四旋翼飞行器整体扭矩及总拉力改变，旋翼1与旋翼3转速该变量的大小应相等。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转同理，当电机1的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴