附件3-课件-07MEMS加速度计校准及故障检修.pptxVIP

《无人机导航与通信技术》

课前回顾：

1.MEMS陀螺仪校准步骤及注意事项？

为啥多旋翼无人机飞控里的加速度计需要校准？

导入新课：

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R1加速度计校准方法及故障检修

1．加速度计测量原理

2.加速度计校准方法

3．加速度计故障检修

课时：2学时

教学目标：

1.了解加速度计测量原理；

2.熟悉加速度计校准方法。

知识目标：

教学目标：

1.会进行加速度计校准；

2.会对加速度计进行故障检修

能力目标：

素质目标：

1.具有严谨细致的工作作风；

2.有一定的创新思维。

R1.1加速度计测量原理

R1.1加速度计测量原理

R1.2加速度计校准

静态放置情况下，无论加速度计的位置在哪，所测得的加速度模值始终应该是当地重力加速度，而实际情况往往不满足这个条件，所以就需要对加速度计进行校准，校准的目的是为了提高姿态解算的精度。加速度计一般校准一次即可，不需要每次都上电校准。

加速度计校准方法主要有两种，一种是依赖于高精度的外部设备，比如用转台来进行精确标定，主要校准加速度计安装误差、比例系数和零位偏移，采用的方法是静态六位置法标定法。六位置法一般需要借助高精度转台进行试验测试。

另外一种则是重力参考标定（PX4固件加速度计校准算法），飞控会自动运行代码或离线数据采集进行参数计算。

利用MissionPlanner地面站进行