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卡尔曼滤波稳定性及误差分析：随机线性系统可控性与可观测性.pdf

卡尔曼滤波稳定性及误差分析：随机线性系统可控性与可观测性.pdf

    的卡尔曼滤波的稳定性及误差分析

    (1)

    Kalman发现：如果前一个系统是完全均匀和可观

    测的，那么Kalman滤波系统是均匀渐近稳定的。

    一.随机线性系统的性和可观测性。对于时变系统，如

    00

    果在时间t时刻存在一个随机状态X(t)存在一个无约束的控制向

    ff0

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