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2025年人形机器人逆运动学求解算法真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

单项选择题：

1.逆运动学（IK）问题的核心定义是（）。

A.已知关节角度序列求末端执行器位姿

B.已知末端执行器位姿求关节角度序列

C.已知末端速度求关节速度

D.已知关节力矩求末端力

2.人形机器人手臂具有7个自由度（肩部3个、肘部1个、腕部3个），其逆运动学求解更倾向于采用（）。

A.纯解析法

B.纯数值法

C.解析法+数值法混合

D.几何法

3.在逆运动学求解中，雅可比矩阵的伪逆矩阵（J?）主要用于（）。

A.描述关节角度与末端位姿的非线性关系

B.计算关节角度增量以逼近目标位姿

C.判断机器人是否处于奇异位形

D.优化关节角度的求解路径

4.当机器人末端执行器完全伸直时，其雅可比矩阵的性质是（）。

A.满秩且可逆

B.满秩但不可逆

C.降秩且不可逆

D.行列式为负

5.为确保逆运动学求解结果满足物理约束（如关节角度不超过机械限位），最有效的策略是（）。

A.增加迭代次数

B.在目标函数中加入关节限位约束

C.采用解析法直接求解

D.忽略限位条件以简化计算

简答题：

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