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2025年人形机器人立体视觉目标定位实操试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

1.简答题（每题5分，共15分）

(1)简述人形机器人双目立体视觉中“视差”的定义，并说明视差与目标深度之间的数学关系（假设相机焦距为f，基线距离为B）。

(2)在进行立体相机标定时，为什么要使用标定板？标定主要求解哪些内参和外参？至少说出两个影响标定精度的因素。

(3)目标检测是立体视觉定位的前提。与传统图像处理方法（如颜色阈值分割）相比，基于深度学习的目标检测方法（如YOLO）在复杂场景下有哪些优势？又可能带来哪些新的挑战？

2.选择题（每题2分，共10分）

(1)在双目立体视觉中，以下哪个因素不会直接影响深度计算的精度？

A.相机焦距f

B.双目相机基线距离B

C.目标表面的反射率

D.相机镜头的畸变系数

(2)立体校正的主要目的是？

A.提高图像分辨率

B.使左右图像的极线平行且水平，便于立体匹配

C.消除图像中的噪声

D.增强图像对比度

(3)在机器人坐标系转换中，将目标点从相机坐标系转换到机器人基坐标系，通常需要以下哪组参数？