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水下滑翔机器人：高精度控制系统设计与智能控制算法研究

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，覆盖了地球表面约71%的面积，蕴藏着丰富的资源和无数未知的奥秘。随着人类对海洋探索和开发的不断深入，海洋探测技术在海洋科学研究、资源开发、环境保护、国防安全等诸多领域发挥着日益关键的作用。从早期简单的海洋观测，到如今借助高科技手段进行全方位、高精度的海洋探测，每一次技术的进步都推动着人类对海洋认知的飞跃。

在众多海洋探测工具中，水下滑翔机器人（UnderwaterGlider）以其独特的优势脱颖而出，成为海洋探测领域的研究热点。水下滑翔机器人是一种将浮标技术与水下